Willkommen zum vierten Blog in unserer AMR-Navigations-Spotlight-Serie, in der wir uns auf die technischen Überlegungen zur Übertragung Ihrer Lokalisierungsdaten in Robotersteuerungssysteme konzentrieren. Klicken Sie hier, um den vorherigen Blog der Serie zu lesenzu lesen, in dem es um Sensor-Timing und Taktsynchronisation geht.
Bisher haben wir in unserer Spotlight-Serie über Robotik viele technische Details darüber behandelt, wie Sie Daten für die Lokalisierung und Wahrnehmung Ihres autonomen mobilen Roboters sammeln. Der letzte Schritt in diesem Prozess - und das Thema dieses Blogs - ist die Übertragung der Daten von den verschiedenen Sensoren in die Steuersysteme Ihres AMR.
Die Herausforderungen bei der Verknüpfung von Sensordaten mit Ihrem Roboter
Steuerung
Wenn Sie versuchen, Sensordaten für die Lokalisierung - und eigentlich auch für die Wahrnehmung - zu verwenden, können Sie die Daten nicht einfach an Ihren Robotersteuerungs-Stack senden und erwarten, dass die Dinge funktionieren. Sobald Sie Ihre Sensordaten durch eine Sensor-Fusions-Enginedurchlaufen haben, müssen diese Daten in einem Format vorliegen, das die Steuersysteme Ihres AMR verstehen und verwenden können. Sie müssen also etwas tun, um das zu ermöglichen. Sie müssen entweder eine Schnittstelle bauen oder eine bestehende nutzen.
Diese Schnittstelle muss flexibel genug sein, um Daten von einer Vielzahl von Sensoren zu übernehmen und sie für eine Vielzahl von Verwendungszwecken aufzubereiten. Und um eine effektive Schnittstelle zu schaffen, brauchen Sie einen Treiber, der die Lokalisierungsdaten von Ihren Sensoren in ein Format übersetzt, das die Robotersteuerung verwenden kann. Sie können selbst einen Treiber erstellen, aber je nach Ihrer Netzwerkkonfiguration haben Ihre Sensorhersteller möglicherweise Treiber und/oder Decoder, die Sie sofort verwenden können.
Interfacing in Aktion: der OxTS ROS2-Treiber
In einem AMR, der ein OxTS INS für Lokalisierungsdaten verwendet, können Sie unseren ROS2-Treiber als Schnittstelle zwischen dem INS und Plattformen verwenden, die mit dem ROS2-Framework gebaut wurden. ROS2 ist ein gängiges Framework für die Entwicklung mobiler Roboter, ebenso wie das ältere ROS1-Framework, und beide werden im gesamten Robotik-Stack verwendet.
Ein OxTS INS gibt Daten über ein proprietäres Nachrichtenformat namens NCOM aus; der ROS2-Treiber dekodiert NCOM und wandelt es in ROS-Nachrichten um, die vom Steuerungsstapel des Roboters verwendet werden können.
Da der Treiber mit NCOM arbeitet, kann er eine Vielzahl von Datentypen an den Roboter übergeben, einschließlich Kovarianz (Vertrauen in die Genauigkeit der Daten). Er kann auch eine Vielzahl von Referenzrahmen in die vom ROS2-Rahmen unterstützten Formate übersetzen.
Es gibt auch eine Open-Source-ROS1-Bridge, mit der Sie die ROS2-Nachrichten unseres Treibers in ROS1-Nachrichten umwandeln können. Das bedeutet, dass Sie sowohl ROS1- als auch ROS2-kompatible Komponenten in Ihre AMR einbinden können und diese trotzdem erfolgreich miteinander kommunizieren können.
Wenn Sie also kein OxTS INS verwenden und Ihr(e) Sensor(en) keinen ähnlichen ROS2-Treiber haben, dann müssen Sie so etwas selbst programmieren.
OxTS ROS 2 Treiber:
Der OxTS ROS 2 Treiber, der von OxTS entwickelt und gepflegt wird, ist hier verfügbar:
ROS 2-Treiber herunterladen
ROS 1-Treiber:
Für ROS 1 Kompatibilität ist ein von Dataspeed Inc. entwickelter ROS 1-Treiber hier verfügbar:
ROS 1-Treiber herunterladen
Was ist, wenn Sie ROS2 nicht verwenden?
Wenn Sie nicht ROS2 verwenden, gelten die gleichen Grundsätze wie bei uns - Sie müssen nur einen Treiber finden oder erstellen, der Ihre Sensordaten in das von Ihnen verwendete Framework übersetzt. Wenn Sie z. B. OxTS verwenden, können Sie unseren ROS1-Treiber nutzen, und wir haben auch einen C-Decoder, mit dem Sie NCOM-Datenpakete in ein Format übersetzen können, das in C-Code verwendet werden kann.
Autonome Roboternavigation - Kurzbeschreibung
AMRs benötigen eine robuste Lösung zur Lokalisierung von Robotern; ein Werkzeug, das nicht nur die Position und Orientierung des Roboters erfasst, sondern auch in Innenräumen und im Freien funktioniert.
In dieser Lösungsübersicht gehen wir auf die Aspekte ein, die wir unseren Kunden empfehlen, wenn sie sich für eine Lokalisierungsquelle für ihre autonomen mobilen Roboter entscheiden.
Lesen Sie die Lösungsbeschreibung um zu erfahren, wie die richtige Roboterlokalisierungslösung Ihr AMR-Projekt unterstützen kann, einschließlich der wichtigsten Fragen, die Sie sich stellen müssen, bevor Sie ein Projekt in Angriff nehmen.
Glückliche Einlage
Wir hoffen, dass Ihnen dieser Blog gefallen hat und dass er Ihnen geholfen hat, wenn Sie gerade erst mit der AMR-Reise beginnen.
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Halten Sie Ausschau nach dem nächsten Blog in unserer Serie: Jenseits der Lokalisierung
