Ergebnisse des Beispiels Generic Aiding
Beispiele mit und ohne OxTS Generische Hilfe
Um den Unterschied zu untersuchen, den Generic Aiding für ein Projekt ausmachen kann, wurde ein Fahrversuch im Stadtverkehr bei niedriger Geschwindigkeit mit blockierten GNSS-Daten durchgeführt. Dadurch wurde Generic Aiding zur einzigen Hilfsquelle. Die Ergebnisse wurden dann mit einer Referenz mit RTK GNSS verglichen.
Die folgenden Ergebnisse wurden mit einem Velodyne VLP-32-basierten SLAM-System erzielt. Die lokalen SLAM-Positionen wurden in globale Geschwindigkeiten im INS-Frame transformiert, um sie als Generic Aiding Updates zu verwenden.
Das obige Datendiagramm zeigt ein typisches Fahrszenario durch eine städtische Umgebung. Die grüne Spur ist die Referenz unter Verwendung von vollständigem RTK-GNSS mit dem INS, während die orangefarbene Spur mit GNSS vollständig blockiert ist und die generischen unterstützenden Aktualisierungen des SLAM-Systems verwendet. Wir können sehen, dass selbst bei völligem Fehlen der GNSS-Positionierung die Hinzufügung von Generic Aiding-Daten dazu beiträgt, die Navigation auf Kurs zu halten und große Fehler in der sich aufbauenden Trägheitskopplung zu stoppen. Nach fast 2 km Fahrt gibt es einen leichten Versatz zwischen Generic Aiding und GNSS, die untenstehende Grafik zeigt diesen Fehler in Abhängigkeit von der zurückgelegten Entfernung. Der Fehler pendelt sich bei etwa 0,5% der zurückgelegten Entfernung ein.
Nächste Schritte
Laden Sie die Broschüre OxTS Generic Aiding herunter.
Wenn Sie mehr darüber erfahren möchten, wie Sie mehrere Sensoren einfach in Ihr Entwicklungsprojekt integrieren können, um die Navigation in jeder Umgebung zu gewährleisten, laden Sie bitte unsere Broschüre Generic Aiding herunter.
Besprechen Sie Ihr Projekt
Je nach Art der verwendeten Sensoren und Anwendungen kann Generic Aiding unterschiedliche Vorteile und unterschiedliche Grade der Verbesserung haben. Wenn Sie einen Sensor haben, von dem Sie glauben, dass er zur Verbesserung Ihrer Navigationsfähigkeiten beitragen könnte, kontaktieren Sie uns noch heute, um das Potenzial von Generic Aiding für Ihr Projekt zu besprechen. Wir können Ihnen helfen, einen Plan für die Integration des/der Sensoren Ihrer Wahl zu formulieren.
Webinar
Jenseits von GNSS - Nutzung alternativer Hilfsquellen mit Generic Aiding
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