{"id":1053,"date":"2020-10-05T12:50:00","date_gmt":"2020-10-05T12:50:00","guid":{"rendered":"https:\/\/oxts.com\/?p=1053"},"modified":"2025-06-19T11:16:23","modified_gmt":"2025-06-19T11:16:23","slug":"how-does-an-ins-actually-work","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/how-does-an-ins-actually-work\/","title":{"rendered":"\u00bfC\u00f3mo funciona realmente un INS?"},"content":{"rendered":"
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\u00bfC\u00f3mo funciona realmente un INS?<\/h3>\n\n \n\n\n \n\n

Un sistema de navegaci\u00f3n inercial consta de dos partes bien diferenciadas: la primera es la IMU (unidad de medici\u00f3n inercial), a veces llamada IRU (unidad de referencia inercial).<\/h5>\n\n\n
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Este es el nombre colectivo de los\u00a0aceler\u00f3metros<\/strong><\/a>\u00a0y\u00a0giroscopios<\/strong><\/a>\u00a0que proporcionan mediciones de la aceleraci\u00f3n y la velocidad angular. La segunda parte es el\u00a0ordenador de navegaci\u00f3n<\/strong>. El ordenador de navegaci\u00f3n toma medidas de la IMU y las utiliza para calcular la posici\u00f3n relativa, la orientaci\u00f3n y la velocidad del INS.<\/p>\n

Existen b\u00e1sicamente dos tipos de ordenadores de navegaci\u00f3n;\u00a0plataformas estabilizadas<\/strong>\u00a0y\u00a0navegadores con correas<\/strong>.<\/p>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>\n\n\n

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Plataformas estabilizadas<\/h5>\n\n\n
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Las plataformas estabilizadas utilizan giroscopios mec\u00e1nicos reales que giran para estabilizar una plataforma que gira independientemente del sistema de navegaci\u00f3n inercial. De este modo, mientras el sistema de navegaci\u00f3n inercial gira, la plataforma estabilizada en su interior no lo hace. De este modo, el sistema aprende su orientaci\u00f3n y puede utilizar las mediciones de los aceler\u00f3metros. Los inconvenientes de este tipo de sistema son el bloqueo del card\u00e1n (v\u00e9ase\u00a0giroscopios<\/a><\/strong>\u00a0para una explicaci\u00f3n completa), el elevado coste y la complejidad.<\/p>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>\n\n\n

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Navegador con correas<\/h5>\n\n\n
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En cambio, los sensores del interior de un navegador atado no se mueven independientemente del INS. Est\u00e1n, si se quiere, atados. Esto supera muchos de los problemas asociados a las plataformas estabilizadas y es la principal raz\u00f3n por la que los sistemas de navegaci\u00f3n inercial est\u00e1n ahora al alcance de mucha m\u00e1s gente. A diferencia de los giroscopios mec\u00e1nicos giratorios de las plataformas estabilizadas, los giroscopios de los navegadores con correas suelen ser MEMS (sistemas microelectromec\u00e1nicos), que no parecen tener partes m\u00f3viles. De hecho, es mejor pensar en ellos como sensores de velocidad angular, en lugar de giroscopios, aunque as\u00ed es como se les suele llamar.<\/p>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>\n\n\n

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\u00bfC\u00f3mo funciona un INS?<\/h3>\n\n \n\n\n \n\n\n\n
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Para obtener las mediciones necesarias para la navegaci\u00f3n en el espacio tridimensional, los ejes de los sensores inerciales est\u00e1n dispuestos de forma perpendicular entre s\u00ed. En otras palabras, cada eje est\u00e1 a 90\u00b0 de los otros dos (como se muestra en la imagen inferior).<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>\n\n\n

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Marco IMU<\/h5>\n\n\n
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Esta imagen muestra los tres ejes (xyz) que el sistema de navegaci\u00f3n inercial utiliza para medir el movimiento y la orientaci\u00f3n. La posici\u00f3n de los ejes dentro del INS es fija, por lo que giran con \u00e9l. Cada eje mide en ambas direcciones - las puntas de flecha en la imagen muestran qu\u00e9 direcci\u00f3n se lee como positiva. Por ejemplo:<\/p>\n