{"id":1135,"date":"2020-02-26T14:13:00","date_gmt":"2020-02-26T14:13:00","guid":{"rendered":"https:\/\/oxts.com\/?p=1135"},"modified":"2025-05-15T15:08:27","modified_gmt":"2025-05-15T15:08:27","slug":"forwards-backwards-processing","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/forwards-backwards-processing\/","title":{"rendered":"Tratamiento hacia delante\/hacia atr\u00e1s"},"content":{"rendered":"
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Cuando se trata de medir con precisi\u00f3n la posici\u00f3n, los distintos m\u00e9todos tienen diferentes puntos fuertes y d\u00e9biles. <\/h5>\n\n\n
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Por eso, OXTS combina las mediciones inerciales y GNSS en nuestros sistemas de gran \u00e9xito para crear una plataforma de medici\u00f3n precisa y fiable. Este enfoque de doble tecnolog\u00eda aprovecha los puntos fuertes individuales de cada una de ellas y permite a nuestros usuarios seguir realizando mediciones en entornos que normalmente dificultar\u00edan las pruebas.<\/p>\n

Sin embargo, existe una tercera capa de tecnolog\u00eda, menos conocida, que puede aplicarse a los datos medidos por un OXTS RT, Survey+, Inertial+ o xNAV, mejorando a\u00fan m\u00e1s su precisi\u00f3n en situaciones realmente dif\u00edciles. Se denomina procesamiento combinado o hacia delante\/hacia atr\u00e1s y se aplica durante el postproceso. Para entender c\u00f3mo funciona el procesamiento hacia delante\/hacia atr\u00e1s, es necesario reconocer los puntos fuertes y d\u00e9biles de las tecnolog\u00edas inercial y GNSS, y por qu\u00e9 ofrecen una soluci\u00f3n tan s\u00f3lida cuando se combinan.<\/p>\n

Esto se ilustra claramente en la Figura 1, que muestra la trayectoria medida por cada tecnolog\u00eda cuando un veh\u00edculo atraviesa un largo t\u00fanel. Cuando el veh\u00edculo entra en la zona GNSS-blackout (rayas negras\/amarillas), se pierde la se\u00f1al. Trabajando desde la izquierda de la imagen:<\/p>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>\n\n\n \n

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  • Trayectoria real<\/b>La l\u00ednea roja indica la trayectoria del veh\u00edculo, incluido el viraje para evitar un obst\u00e1culo. Esta es la trayectoria que queremos capturar.<\/li>\n
  • Trayectoria s\u00f3lo GNSS:<\/b>\u00a0la l\u00ednea roja muestra la trayectoria que un receptor GNSS cree que sigui\u00f3 el coche. El receptor pierde el bloqueo GNSS al entrar en el t\u00fanel y lo recupera poco despu\u00e9s de salir. Aunque es posible \"unir los puntos\" y rellenar la trayectoria, no es una soluci\u00f3n aceptable para la mayor\u00eda de los usuarios, ya que se omite por completo la maniobra de viraje.<\/li>\n
  • Trayectoria s\u00f3lo inercial:<\/b>\u00a0Con fines ilustrativos, se ha aplicado una deriva constante exagerada a esta trayectoria empezando por la parte superior de la imagen. Obs\u00e9rvese c\u00f3mo, sin la correcci\u00f3n del GNSS, la posici\u00f3n ya est\u00e1 desviada a la entrada del t\u00fanel en comparaci\u00f3n con la trayectoria real. Aunque este rasgo no es deseable, la ventaja es que el sensor inercial capta con exactitud la din\u00e1mica de la maniobra de cambio de carril, pero no puede ser preciso en cuanto a la posici\u00f3n debido a la deriva acumulada.<\/li>\n
  • Trayectoria inercial+GNSS:<\/b> as\u00ed es como su sistema OXTS ve las cosas. Es importante se\u00f1alar que la posici\u00f3n es ahora correcta cuando el veh\u00edculo entra en el t\u00fanel, porque las mediciones GNSS evitan que se produzca cualquier deriva en el sistema. De manera crucial, esto mejora la precisi\u00f3n de la posici\u00f3n desde la entrada del t\u00fanel hasta la maniobra de viraje porque hay menos deriva acumulada. Esto es visible en el v\u00e9rtice del viraje, aunque la misma exagerado<\/i>\u00a0como en el ejemplo anterior. A medida que el coche sale del t\u00fanel y se adquiere el bloqueo GNSS, la precisi\u00f3n de la posici\u00f3n del sistema mejora de nuevo y se corrige cualquier deriva acumulada. Es posible que la unidad vuelva a la posici\u00f3n correcta en la readquisici\u00f3n, o que la transici\u00f3n sea suave como se muestra aqu\u00ed.<\/li>\n<\/ul>\n

    Aunque una soluci\u00f3n inercial asistida por GNSS es claramente la opci\u00f3n m\u00e1s deseable porque sigue captando la actividad en t\u00faneles o zonas de mala recepci\u00f3n GNSS, puede mejorarse a\u00fan m\u00e1s si se utiliza con procesamiento hacia delante\/atr\u00e1s. Recuerde que no es necesario que las se\u00f1ales GNSS est\u00e9n completamente bloqueadas para que produzcan datos poco fiables.<\/p>\n

    En el ejemplo anterior, los datos se consideraron hacia adelante, es decir, en el orden en que se recibieron en tiempo real. El procesamiento hacia adelante\/hacia atr\u00e1s funciona inicialmente de la misma manera (la parte hacia adelante), pero como se trabaja en un entorno de postprocesamiento, existe la opci\u00f3n de leer los datos tambi\u00e9n hacia atr\u00e1s. Desde un punto de vista exclusivamente GNSS, el procesamiento hacia atr\u00e1s no aporta ninguna ventaja, ya que no se puede aprender nada nuevo durante el periodo de bloqueo.<\/p>\n

    En el caso de un sistema s\u00f3lo inercial, resulta ventajoso retroceder los datos, ya que los errores de deriva se acumulan de forma diferente. Imaginemos un barco que navega con viento cruzado. En el viaje de ida navega recto, pero se desv\u00eda de su rumbo y llega a la izquierda de su destino. En el viaje de vuelta, vuelve a navegar recto, pero esta vez se desv\u00eda a la derecha de su puerto de origen. Saber esto indica la direcci\u00f3n del viento, que es an\u00e1loga a la deriva en un sistema s\u00f3lo inercial.<\/p>\n

    El procesamiento de los datos inerciales de los extremos, utilizando el procesamiento hacia delante\/hacia atr\u00e1s, funciona de forma similar. Aunque s\u00f3lo se realiza un recorrido, proporciona dos soluciones diferentes al mismo problema. Estas soluciones pueden utilizarse despu\u00e9s para generar informaci\u00f3n adicional sobre el sistema en su conjunto. A diferencia del barco, que navegaba de un lugar conocido a otro, un sistema s\u00f3lo inercial no sabe exactamente d\u00f3nde empieza o acaba.<\/p>\n

    Por eso los sistemas OXTS utilizan tanto GNSS y<\/i>\u00a0tecnolog\u00eda inercial, por lo que\u00a0do<\/i> saber exactamente d\u00f3nde se encuentran. Los puntos en los que se pierde y se recupera la se\u00f1al GNSS se convierten en los dos puntos conocidos entre los que se ha movido el sistema. Y, a diferencia del barco, el OXTS INS\/GNSS lleva en su interior un sensor inercial de gran precisi\u00f3n para captar todos los movimientos realizados entre esos dos puntos.<\/p>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>\n\n\n \n

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    Aunque el procesamiento hacia delante\/hacia atr\u00e1s no es tan sencillo como utilizar una soluci\u00f3n para anular la otra, \u00e9se es el principio subyacente. Se ilustra en la Figura 2, que muestra la misma escena que la Figura 1 pero desde arriba. Los c\u00edrculos rojos representan el punto en el que la se\u00f1al GNSS se pierde y se readquiere, y lo que nos interesa es el \u00e1rea entre ambos. Trabajando hacia abajo desde arriba:<\/p>\n

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    • Trayectoria inercial procesada hacia delante:<\/b> se trata de la misma ruta etiquetada como \"Inercial+GNSS\" en la Figura 1. Muestra la trayectoria que el sistema OXTS cree que ha seguido bas\u00e1ndose en los datos que ha recibido en tiempo real, que es lo mismo que el procesamiento hacia delante. La ausencia de correcci\u00f3n GNSS significa que la deriva (exagerada para ilustrar) comienza a acumularse en el sistema y, cuando se consigue de nuevo el bloqueo GNSS, el sistema no est\u00e1 exactamente donde cree que est\u00e1.<\/li>\n
    • Trayectoria inercial procesada hacia atr\u00e1s:<\/b>\u00a0en un entorno en tiempo real, el sistema utiliza los datos inerciales para calcular la trayectoria que ha seguido. Se trata de la trayectoria procesada hacia delante. En un entorno de posprocesamiento, esos mismos datos pueden introducirse en el sistema hacia atr\u00e1s desde una buena ubicaci\u00f3n conocida. En este caso, la ubicaci\u00f3n conocida es donde se restableci\u00f3 una medici\u00f3n GNSS a la salida del t\u00fanel. El sistema de navegaci\u00f3n post-proceso no sabe que los datos est\u00e1n siendo suministrados en orden inverso y simplemente computa una ruta basada en las mediciones de entrada dadas. Sin embargo, el algoritmo responsable de enviar los datos en orden inverso sabe que la ruta calculada debe originarse en el punto en el que se restablecieron las mediciones GNSS, y la traduce a la posici\u00f3n correcta. Esto no impide que el sistema se desv\u00ede en ausencia de correcci\u00f3n GNSS, pero significa que cualquier desv\u00edo se acumula en el extremo opuesto de la ruta.<\/li>\n
    • Trayectorias de avance\/retroceso superpuestas:<\/b>\u00a0una vez que se ha calculado una trayectoria hacia delante desde el punto en que se perdi\u00f3 la se\u00f1al GNSS, y hacia atr\u00e1s desde el punto en que se restablecieron las mediciones GNSS, se pueden superponer las dos trayectorias. De este modo, los mejores datos de la trayectoria hacia delante (blanco) y hacia atr\u00e1s (negro) pueden combinarse para formar la trayectoria hacia delante\/hacia atr\u00e1s (gris) que puede verse superpuesta a la trayectoria real que sigui\u00f3 el veh\u00edculo.<\/li>\n<\/ul>\n

      Cabe se\u00f1alar que s\u00f3lo hemos destacado las ventajas del procesamiento hacia delante\/atr\u00e1s desde una perspectiva lateral y en condiciones extremas. Sin embargo, el proceso tambi\u00e9n se aplica en un marco tridimensional, y da lugar a mejoras significativas en las mediciones de cabeceo, balanceo y gui\u00f1ada. Aunque no es necesario utilizar el procesamiento hacia delante\/atr\u00e1s durante periodos cortos de p\u00e9rdida de se\u00f1al GNSS, mejorar\u00e1 los datos de la misma manera.<\/p>\n

      Si desea obtener m\u00e1s informaci\u00f3n sobre el procesamiento hacia delante\/hacia atr\u00e1s, o sobre cualquier producto o tecnolog\u00eda de OXTS, p\u00f3ngase en contacto directamente con OXTS o con su distribuidor regional. Encontrar\u00e1 m\u00e1s informaci\u00f3n en nuestro sitio web: www.oxts.com.<\/p>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"","protected":false},"author":1,"featured_media":1142,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[21,22],"tags":[],"class_list":["post-1135","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-application-notes","category-technical-articles"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1135","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1135"}],"version-history":[{"count":3,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1135\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":7969,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1135\/revisions\/7969"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/media\/1142"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1135"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=1135"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=1135"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}