{"id":3889,"date":"2020-11-20T15:40:00","date_gmt":"2020-11-20T15:40:00","guid":{"rendered":"https:\/\/oxts.com\/?p=3889"},"modified":"2025-04-29T08:23:36","modified_gmt":"2025-04-29T08:23:36","slug":"how-is-a-point-cloud-made-what-is-a-georeferenced-point-cloud","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/how-is-a-point-cloud-made-what-is-a-georeferenced-point-cloud\/","title":{"rendered":"\u00bfC\u00f3mo se crea una nube de puntos? (\u00bfQu\u00e9 es una nube de puntos georreferenciada?)"},"content":{"rendered":"
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LiDAR requiere datos de navegaci\u00f3n para realizar un levantamiento. Combinamos los datos de navegaci\u00f3n con los datos LiDAR para crear una nube de puntos georreferenciada. Los dispositivos LiDAR saben d\u00f3nde est\u00e1n los puntos en relaci\u00f3n consigo mismos, pero necesitan que se les diga en qu\u00e9 parte del mundo est\u00e1n para poder construir una nube de puntos mientras se mueve el LiDAR.<\/h5>\n\n\n
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Los datos de navegaci\u00f3n suelen proceder de un\u00a0sistema de navegaci\u00f3n inercial (INS)<\/a>. Un INS es un sofisticado combinador de\u00a0unidad de medici\u00f3n inercial (IMU)<\/a>\u00a0y\u00a0sistema mundial de navegaci\u00f3n por sat\u00e9lite (GNSS)<\/a> para obtener los mejores datos de navegaci\u00f3n, de modo que un dispositivo sepa en qu\u00e9 parte del mundo se encuentra y c\u00f3mo se est\u00e1 moviendo. OXTS es l\u00edder mundial en sistemas inerciales y GNSS desde 1998. Las coordenadas del INS se a\u00f1aden vectorialmente a las coordenadas de punto del LiDAR para obtener las coordenadas finales que se utilizar\u00e1n en la nube de puntos. Esto permite colocar el dispositivo LiDAR en un veh\u00edculo como una furgoneta o un veh\u00edculo a\u00e9reo no tripulado (UAV) con un sistema de navegaci\u00f3n inercial e inspeccionar grandes \u00e1reas de forma eficiente en lugar de realizar varias inspecciones est\u00e1ticas y unirlas.<\/p>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>\n\n\n \n

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Un escaparate inspeccionado con un xNAV550 y un LiDAR Z&F.<\/p>\n\n\n\n

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Sistemas de coordenadas<\/h3>\n\n \n\n\n \n\n\n\n
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Los \u00e1ngulos que nos parecen min\u00fasculos pueden convertirse en grandes problemas a grandes distancias. Imaginemos que dos l\u00edneas deber\u00edan ser exactamente paralelas, pero en su lugar hay un desplazamiento de 0,5\u00b0 entre ellas. Si nos centramos en el punto en el que se cruzan las l\u00edneas, este \u00e1ngulo parece peque\u00f1o, pero si lo extrapolamos a una distancia de 10 m, obtendremos un desplazamiento lineal entre las l\u00edneas de aproximadamente 10\u00d70,5\/360 2\u03c0=0,09 m=9 cm. Este problema se denomina desalineaci\u00f3n del eje y se produce cuando dos sistemas de coordenadas no est\u00e1n exactamente alineados. Y esto se convierte en un problema en aplicaciones en las que se busca precisi\u00f3n centim\u00e9trica y se observan objetos a decenas de metros de distancia, por ejemplo, la topograf\u00eda LiDAR. La gente quiere obtener las nubes de puntos m\u00e1s precisas, pero para ello tienen que conseguir la calibraci\u00f3n angular m\u00e1s exacta entre los marcos de coordenadas del dispositivo de navegaci\u00f3n y el LiDAR. En distancias de 50 metros, estos \u00e1ngulos deben calibrarse con una precisi\u00f3n de 0,1\u00b0, lo que resulta extremadamente dif\u00edcil. El ojo humano a menudo no puede percibir \u00e1ngulos con m\u00e1s precisi\u00f3n que un grado e incluso los montajes modelados con CAD lo tendr\u00e1n dif\u00edcil cuando todo est\u00e9 dicho y hecho. El montaje de la IMU dentro de la unidad INS y el verdadero sistema de coordenadas l\u00e1ser tambi\u00e9n pueden diferir de la especificaci\u00f3n en \u00e1ngulos tan peque\u00f1os.<\/p>\n

Adem\u00e1s del problema de los \u00e1ngulos, tambi\u00e9n hay que tener en cuenta los desplazamientos lineales. El LiDAR y el INS estar\u00e1n montados a cierta distancia el uno del otro y esto tambi\u00e9n tiene que medirse. Esto suele ser menos problem\u00e1tico que el desplazamiento angular porque su efecto no se ve exacerbado por la distancia, pero puede ser un problema, sobre todo cuando se mide la misma zona desde varias direcciones. Si tienes un desplazamiento de 5 cm en un eje entre la realidad y tus mediciones, entonces tendr\u00e1s un desplazamiento constante de 5 cm en ese eje en todos los puntos de tu nube de puntos, sin embargo, si luego te das la vuelta y mides en la direcci\u00f3n opuesta, ese mismo desplazamiento de 5 cm se aplica en la direcci\u00f3n opuesta. Tendr\u00e1s dos iteraciones de todos los objetos que has medido, con 10 cm de diferencia. Esto suele denominarse \"doble visi\u00f3n\". Para que una nube de puntos georreferenciada tenga la m\u00e1xima precisi\u00f3n en la localizaci\u00f3n de sus puntos, necesita tener una configuraci\u00f3n bien calibrada con los \u00e1ngulos y desplazamientos lo m\u00e1s cercanos a la realidad posible.<\/p>\n

El software OXTS Georeferencer ofrece a los usuarios no s\u00f3lo la posibilidad de crear nubes de puntos con sus datos, sino tambi\u00e9n de calibrar la configuraci\u00f3n utilizada.<\/p>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>\n\n\n \n

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Un t\u00fanel inspeccionado con un xNAV550 y un LiDAR Z&F.<\/p>\n\n\n\n

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Este art\u00edculo sobre \"\u00bfQu\u00e9 es una nube de puntos georreferenciada?\u00a0\u00bfQu\u00e9 es una nube de puntos?<\/strong><\/a>\u00a0serie.<\/p>\n

Lee la siguiente secci\u00f3n de la serie \"\u00bfQu\u00e9 es una nube de puntos?\u00a0Georreferenciador - Calibraci\u00f3n de la mira<\/a><\/strong><\/h5>\n\n <\/div>\n\n <\/div>\n <\/div>\n \n \n <\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Un escaparate topografiado con un xNAV550 y un Z&F LiDAR. Un t\u00fanel inspeccionado con un xNAV550 y un Z&F LiDAR.<\/p>","protected":false},"author":1,"featured_media":3892,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[6,50],"tags":[],"class_list":["post-3889","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-industry-articles","category-georeferencing"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3889","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=3889"}],"version-history":[{"count":3,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3889\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":7558,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3889\/revisions\/7558"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/media\/3892"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=3889"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=3889"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.oxts.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=3889"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}