AMRナビゲーションのスポットライトシリーズ第4弾「ロボットシステムとのインターフェース」のブログへようこそ！今回は、ローカリゼーションデータをロボット制御システムに取り込むための技術的な考察に焦点を当てます。 前回のブログはこちらをクリックしてください。センサーのタイミングとクロック同期について説明しています。
これまで、ロボット工学のスポットライト・シリーズでは、自律移動ロボットの定位と知覚の両方のデータを収集する方法について、技術的な詳細をたくさん取り上げてきました。このプロセスの最後のステップは、さまざまなセンサーからのデータをAMRの制御システムに取り込むことです。
ロボットシステムとのインターフェースの課題
センサーデータをローカライゼーションに使おうとする場合、そして実際に知覚に使おうとする場合、データをロボット制御スタックに送るだけではうまくいかない。いったんセンサーデータを センサーフュージョンエンジンそのデータは、AMRの制御システムが理解し、使用できるフォーマットである必要があります。そのためには、いくつかの作業が必要です。インターフェースを構築するか、既存のインターフェースを利用する必要があります。
そのインターフェースは、様々なセンサーからデータを取り込み、様々な用途に対応できる柔軟性が必要です。そして、効果的なインターフェースを構築するには、センサーからのローカリゼーションデータを受け取り、ロボット制御スタックが使用できるフォーマットに変換するドライバーが必要です。ネットワーク設定によっては、センサーメーカーがドライバやデコーダを用意しているかもしれません。
実際のインターフェイス:OxTS ROS2ドライバ
OxTS INSをローカライゼーションデータに使用するAMRでは、当社のROS2ドライバを使用して、INSとROS2フレームワークを使用して構築されたプラットフォーム間のインターフェースを行うことができます。ROS2は、旧来のROS1フレームワークと同様に、モバイルロボット開発のための一般的なフレームワークであり、両方ともロボットスタック全体で使用されています。
OxTS INSは、NCOMと呼ばれる独自のメッセージフォーマットを使用してデータを出力します。ROS2ドライバはNCOMをデコードし、ロボットの制御スタックで使用可能なROSメッセージに変換します。
ドライバはNCOMで動作しているため、共分散（データの精度に対する信頼度）を含む様々なデータタイプをロボットに渡すことができます。また、さまざまな参照フレームをROS2フレームワークがサポートするフォーマットに変換することもできます。
また、オープンソースのROS1ブリッジがあり、ドライバのROS2メッセージをROS1メッセージに変換することができます。つまり、AMRにROS1とROS2互換のコンポーネントの両方を含めても、すべてのコンポーネントを正常に通信させることができます。
したがって、OxTS INSを使用しておらず、センサーに同様のROS2ドライバーがない場合は、そのようなものを自分でコーディングする必要がある。
ROS2を使わない場合は？
ROS2を使用しない場合、私たちが言っている原則はすべて同じです。センサーデータを使用しているフレームワークに変換するドライバを見つけるか、作成するだけです。例えば、OxTS を使用している場合、ROS1ドライバーを使用することができます。また、Cコード内で使用できるフォーマットにNCOMデータパケットを変換できるように、Cデコーダーも用意しています。
自律型ロボットナビゲーション ソリューション概要
AMRは、ロボットの位置と向きを記録するだけでなく、屋内でも屋外でも動作するツールである。
このソリューション概要では、自律移動ロボットのローカライゼーションのソースを決定する際に、お客様に検討いただくことをお勧めする点について説明します。
ソリューション概要をお読みください。適切なロボットローカリゼーションソリューションがAMRプロジェクトにどのように役立つのか、プロジェクトに着手する前に自問自答すべき重要な質問を含めてご覧いただけます。
ハッピー・インターフェーシング
このブログを楽しんでいただき、AMRの旅を始めたばかりの方のお役に立てれば幸いです。
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次回のブログは、ローカリゼーションのその先へ。
