自律移動ロボット(AMR)用GNSS/INS
インフラから解放され、どこでも起動・航行できるAMRを作る。
自律移動ロボットの分野で最もエキサイティングなことのひとつは、人々がさまざまなアプリケーションを探求していることだ。ロボット式フルーツピッカーから、ホテルの廊下を清掃する自律型ロボットまで、手作業やあらかじめ決められた経路や軌跡を必要とせず、正確にナビゲートできるロボットへの需要が高まっている。
AMRのロボットローカリゼーションソリューションが、堅牢で正確なAMRナビゲーションに不可欠であることは周知の事実です。しかし、適切なローカリゼーションソリューションは、最終製品の商業的な実行可能性を維持しながら、顧客に喜ばれる機能を導入するのにも役立ちます。
OxTS GNSS/INSデバイスは、最先端のIMUテクノロジー、サーベイグレードのGNSS受信機、高度なアルゴリズムを組み合わせ、GNSS信号が制限されている場所でもセンチメートルレベルの位置精度を実現します。また、当社のセンサー・フュージョン・インターフェースは、インドア・ナビゲーションや、都市部の峡谷のような厳しい環境での追加精度のために、幅広い追加センサーからのデータをナビゲーション・エンジンに供給することを可能にします。
ロボットプロジェクト専用に設計された強力なソフトウェア機能と、販売用製品を製造するために設計された商用オプションを組み合わせることで、OxTS 、すべての条件を満たすAMRフリートを作成することができます。
AMRナビゲーションのための3つのソリューション
OxTS GNSS/INS
当社の幅広いデバイスは、さまざまなユースケース、環境、精度要件、予算に対応しています。
ソフトウェア
OxTS GNSS/INSには、NAVsuite アプリケーションが無料で含まれており、ビルド中やテスト中にGNSS/INSの設定や監視を行うことができます。また、お客様のプロジェクトから複雑さを取り除くために設計された、オートノミーに特化したアプリケーションもご用意しています。
フィーチャー・コード・バンドル
オートノミーの機能バンドルは、ホットスタート初期化、PTP同期、AMRナビゲーションに役立つその他の機能など、GNSS/INSの特定の機能をアンロックします。
OxTS AMRナビゲーション用GNSS/INSデバイス
ソフトウェアアプリケーション
OxTS GNSS/INSは、データの収集と理解を助け、最終成果物を改善するための様々なソフトウェアツールによって補完されています。自律移動ロボットのナビゲーションに使用することをお勧めするソフトウェアアプリケーションはこちらです。
NAVsuite
NAVsuiteは、OxTS GNSS/INSをお買い上げのお客様に付属している無料のソフトウェアアプリケーションです。このソフトウェアでできること
+OxTS GNSS/INSを 設定します。
+ GNSS/INSからのナビゲーションデータをリアルタイムで モニター。
+ 自動化されたコマンドラインツールにより、ポストプロセスでリアルタイムテストデータを強化します。
+ テストデータをプロット、分析、エクスポートします。
LiDAR慣性オドメトリ（LIO）
オプションのソフトウェア機能であるOxTS LIOは、LiDARからの速度更新を使用して、GNSSが使えない空間でのデータ精度を高めます。幅広い360°視野のLiDARセンサーと互換性があり、LIOはコマンドラインツールを通して既存のワークフローにシームレスに統合されます。
以下のメーカーのセンサーがサポートされている：
+ Velodyne
+ Hesai
+ Ouster
+ ロボセンス
+ リーグル
OxTS ROSドライバー
OxTS INSからのデータをより広範なROSネットワークで使用できるよう、独自のROS 2ドライバを開発し、保守しています。ドライバはINSからのデータを受け取り、それをデコードして、INSからのすべてのナビゲーションデータをROSメッセージフォーマットで提供します。
Dataspeed Inc.が開発したROS 1ドライバも別途用意されている。
AMRナビゲーション用GNSS/INS機能
標準GNSS/INS
特徴
OxTS GNSS/INSデバイスはすべて、多くの重要な機能を標準装備しています。お客様の自律航法プロジェクトにどのデバイスをお選びいただいても、以下のような利点があります：
+ ITARフリーのハードウェア - ハードウェアを海外に発送する必要がある場合、管理のオーバーヘッドを合理化します。
+ デュアルアンテナRTK機能- 低速でも高精度の位置、姿勢、ダイナミクスデータを実現。
+ 内蔵NTRIPクライアント- 正確なデータ収集のためのリアルタイム補正に簡単にアクセスできます。
+ 無料サポート-OxTS INSは、英国、米国、ドイツ、中国の各チームによる無料サポートを受けることができます。
+ センサーフュージョンを標準装備 -OxTS Generic Aiding Data (GAD) Interfaceにより、他のセンサーからのデータをOxTS ナビゲーションエンジンに組み込むことができます。
オプションの自律走行ナビゲーション
特徴
魅力的で商業的に実行可能なAMRを作成するには、堅牢なナビゲーションとユーザーフレンドリーな機能が必要です。以下のオプション機能はすべて、OxTS GNSS/INSに追加できる自律機能バンドルに含まれています：
+gx/ix タイトカップリング- 一過性ではあるが完全なGNSS停止後のRTK再取得を高速化。つまり、より正確なナビゲーションデータをより長く取得できる（以下の例を参照）。
+ OxTS LiDAR慣性オドメトリ- LiDARを使用して位置ドリフトを抑制し、都市峡谷でのナビゲーション性能を向上させる。
+ ホットスタート初期化- GNSS信号がなくても、INSを静止状態で初期化できるようにします。
+ PTPおよびgPTPによる時刻同期- マスターおよびクライアント機能により、GNSS/INSを既存のペイロードに簡単に統合できます。
+ UCOMデータメッセージング- データ出力の制御を強化し、アーキテクチャの簡素化、安全性の向上などを実現します。
GNSSのみとINSの比較gx/ix
gx/ix タイトカップリング技術は、リアルタイムおよびポストプロセスで都市性能を向上させる高度なGNSS処理エンジンとGNSS/IMUタイトカップリングです。
上の画像比較は、gx/ix を有効にしたOxTS GNSS/INS と GNSSのみのソリューションを使用した場合の位置データの改善を示しています。スライダーを動かし、ご自身の目でお確かめください！
自律型ロボットナビゲーション ソリューション概要
AMRは、ロボットの位置と向きを記録するだけでなく、屋内でも屋外でも動作するツールである。
このソリューション概要では、自律移動ロボットのローカライゼーションのソースを決定する際に、お客様に検討いただくことをお勧めする点について説明します。
ソリューション概要をお読みください。適切なロボットローカリゼーションソリューションがAMRプロジェクトにどのように役立つのか、プロジェクトに着手する前に自問自答すべき重要な質問を含めてご覧いただけます。
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