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オープン・ロード・グラウドトゥルース

あらゆる環境における真実の基準データ

テスト車両群全体にわたって、地上真実参照データの精度を最大化します。

ADASシステムが正しく作動したかどうか(作動しなかった場合はその理由)を分析するには、実際のシナリオにおける被試験車両(VUT)の真の位置、速度、方位、ピッチ、ロールを正確に把握する必要があります。

最も一般的な地上基準システムは、GNSS補助慣性航法システム(GNSS/INS)です。OxTS GNSS/INSは最先端のIMUテクノロジーとサーベイグレードのGNSSレシーバーを組み合わせ、正確な慣性計測とともにcmレベルの位置精度を実現します。

オープンロードデータ収集用に特別に設計されたOxTS' の強力なソフトウェア機能と組み合わせることで、ユーザーはより正確なデータをより長く利用できる。

 

OxTS オープンロード・グラウストゥルース・データ収集のためのソリューション

OxTS オープン・ロード・グラウンドトゥルース・データ収集用GNSS/INS機器

RT3000 v4

最も重要な時のために


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RT1003 v2

厳しいGNSS環境に対応


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xNAV650

経済的なパッケージで堅牢な性能
(イーサネットおよびシリアル)


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AV200

経済的なパッケージで堅牢な性能
(イーサネットおよびCAN)


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オープン・ロード・グラウンドトゥルース・データ収集のためのGNSS/INS機能

標準装備

OxTS GNSS/INSデバイスはすべて、多くの重要な機能を標準装備しています。お客様のデータ収集プロジェクトにどのデバイスをお選びいただいても、以下のような利点があります:

 

+ ITARフリーのハードウェア - ハードウェアを海外に発送する必要がある場合、管理のオーバーヘッドを合理化します。

+ デュアルアンテナRTK機能- 低速でも高精度の位置、姿勢、ダイナミクスデータを実現

+ 内蔵NTRIPクライアント- 正確なデータ収集のためのリアルタイム補正に簡単にアクセスできます

+ 無料サポート-OxTS INSは、英国、米国、ドイツ、中国の各チームによる無料サポートを受けることができます。

+ センサーフュージョンを標準装備 -OxTS Generic Aiding Data (GAD) Interfaceにより、他のセンサーからのデータをOxTS ナビゲーションエンジンに組み込むことができます。

オプションのオープンロードデータ収集機能

オープンロードでのデータ収集プロジェクトで精度を維持するためには、常に変化するGNSSと環境条件を克服する必要があります。オープンロードでのデータ収集には以下のオプション機能をお勧めします:

 

+gx/ix タイトカップリング- 一過性ではあるが完全なGNSS停止後のRTK再取得をスピードアップ。

+OxTS LiDAR慣性オドメトリ- LiDARを使用して位置ドリフトを抑制し、都市峡谷でのナビゲーション性能を向上させる。

+ PTP およびgPTPによる時刻同期- マスターおよびクライアント機能により、GNSS/INSを既存のペイロードに簡単に統合できます。

+ 外部生データロギング- すべてのGNSSとIMUの生データを外部ロギングデバイスに記録し、サードパーティセンサーからのデータと一緒に記録することで、後処理で精度を簡単に向上させることができます

+ CAN入出力 - CAN経由でGNSS/INSとの間でデータをロギングすることで、より豊かなテスト洞察と簡素化された分析を得ることができます。

GNSS vsOxTS gx/ix タイトカップリング技術...

オープンロード・グラウンドトゥルース・ソリューション概要

正確なGround Truth参照データには、堅牢なローカリゼーション・ソリューションが必要です。いつでもどこでも、車両の位置、向き、ダイナミクスを記録するツールです。

このソリューション・ブリーフでは、オープンロード車両テストのためのローカライゼーションのソースを決定する際に、お客様に考慮いただくようお勧めする点を順を追って説明します。

OxTS GNSS/INSを使用して、ADAS/AVシステムが実世界でどのように機能するかを検証する方法については、ソリューション概要をお読みください。

 

オープンロードでの地ならし

ソフトウェアアプリケーション

OxTS GNSS/INSは、データの収集と理解を助け、最終成果物を改善するための様々なソフトウェアツールによって補完されています。オープンロード・グラウストゥルースのデータ収集に使用することをお勧めするソフトウェア・アプリケーションはこちらです。

 

NAVsuite

NAVsuite は、OxTS GNSS/INSをお買い上げのお客様に付属している無料のソフトウェアアプリケーションです。このソフトウェアでできること

+OxTS GNSS/INSを 設定します。

+ GNSS/INSからのナビゲーションデータをリアルタイムで モニター

+ 自動化されたコマンドラインツールにより、ポストプロセスでリアルタイムテストデータを強化します。

+ テストデータをプロット、分析、エクスポートします。

 

LiDAR慣性オドメトリ(LIO)

オプションのソフトウェア機能であるOxTS LIOは、LiDARからの速度更新を使用して都市峡谷でのデータ精度を高めます。幅広い360°視野のLiDARセンサーと互換性があり、LIOはコマンドラインツールを通して既存のワークフローにシームレスに統合されます。

以下のメーカーのセンサーがサポートされている:

+ Velodyne

+ Hesai

+ Ouster

+ ロボセンス

+ リーグル

公道で正確なグランドトゥルース・リファレンスデータを取得したいと思いませんか?

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公道でのテストOxTS

最大限のGNSSカバレッジを実現
クアッドGNSS対応

公道でのテストでは、環境中の物理的なインフラによって、利用可能な衛星の多くが妨害されてしまいます。

データの精度を守るため、OxTS INSは4つのGNSSコンステレーション(GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou)からの信号を受信し、ルート上の各地点で見える衛星の数を最大化しています。

クワッドGNSSとデュアルGNSSの比較」レポートでは、公道でのデータ収集時に、より多くのGNSSコンステレーションを使用することで得られるパフォーマンスの向上についてご紹介しています。

Quad-GNSS - より多くの衛星 - より多くのRTK

位置ドリフトを抑えた
ix/single-satellite aiding

位置を計算するためには、GNSSのみのソリューションや疎結合のINSソリューションでは、少なくとも4つの衛星を一貫して追跡する必要があります。それ以下になると、たとえ1個、2個、3個の衛星が見えていたとしても、更新が止まってしまうか、IMUだけで計算してしまい、誤差が大きくなってしまいます。

OxTS のソリューションでは、その時点で見える衛星の数がどんなに少なくても、見えるすべての衛星を利用することができます。

4つの衛星が見えない場合は、OxTS' single-satellite aiding technologyが残りの信号と高品位のIMUの出力をブレンドし、厳しい環境下での精度低下を防ぎます。

完成後の高速RTK再取得
gxRTKによるGNSS停止 慣性リロック

橋などでGNSS信号が一時的に遮断されると、RTKロックが失われ、通常は最初から再取得しなければなりません。このため、どんなに短時間の中断でも、10~20秒はRTKから外れることになります。

OxTS のソリューションでは、慣性計測によって可能なソリューションが絞り込まれるため、RTKの再ロック時間が約5秒に短縮されます。

車両が走行するたびに何度もGNSSが中断されることを考えると、これが基準データの精度に与える影響は明らかです。

GNSS停止中の位置ドリフトを前方/後方の後処理で低減

撮影したデータを、撮影した方向と逆方向に2回処理することで、GNSS停止中に蓄積された誤差を平滑化し、データの精度を高めることができます。

長期間のGNSS停止時におけるOxTS ソリューションのリアルタイム性能については、こちらをご覧ください。

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