3개의 가속도계와 3개의 자이로에서 취한 측정을 사용하여, OxTS 관성 네비게이션 시스템은 3차원 공간에 있는 위치를 추적합니다. 그것은 죽은 계산이라는 프로세스를 사용하여이 작업을 수행합니다.
죽은 계산의 실제 과정은 이해하기 매우 쉽습니다. 당신은 몇 가지 그래서 urce에서 정보를 가지고(이 경우자이로와 가속도계) d는 당신이 지금 어디에 있는지 확인하기 위해 마지막 알려진 위치에 추가 할 수있는 운동으로 그들을 설정합니다.
죽은 계산의 단순화 된 2D 예는 여기에 표시됩니다.
처음에는 INS가 고정되어 있고 x축이 똑바로 가리키며 이미지에 정사각형으로 정렬된 것을 볼 수 있습니다. 이후 이미지는 세 개의 다른 위치와 그들 사이의 센서에 의해 기록된 정보를 보여줍니다. 물론 실제로 INS는 초당 수십 또는 수백 번 위치를 업데이트하지만, 이 예시에서는 이해의 용이성을 위해 키 변경이 수행될 때만 위치 업데이트가 표시됩니다.
따라서 시간 0에서 INS는 정지합니다(또한 어디에 있는지 파악하고 있지 않음). 이후, x축 가속도계에서 5m/s²의 가속도를 1초간 관찰하고 5m/s (또는 18km/h)의 속도를 산출합니다. 그 후, 완전히 정지하고 0.5초에 대해 -10m/s²의 가속도를 감지합니다. 다른 센서에는 다른 측정값이 기록되지 않았지만 스트랩 다운 내비게이터는 x축 방향으로 3.75ｍ를 이동했다는 것을 쉽게 알아낼 수 있습니다. 다시 말하지만, 이 시점에서 INS는 우리가 시작할 위치 정보를 제공하지 않았기 때문에 그것이 어디에 있는지 알지 못합니다.
INS가 위치 업데이트 1에서 멈추자마자 z축 자이로는 0.5초 동안 90°/s의 값을 감지합니다. 그래서 시계 방향으로 45 °를 설정했다는 것을 알고 있습니다. 다시 말하지만, 그 움직임이 완료되는 즉시 INS는 다시 x 축 가속도계에 가속을 본다. 이번에는 1m/s²에서 10초 동안, 2초 동안 -5m/s²입니다. 이전과 동일한 기술을 사용하여 INS는 이제 위치 업데이트 1에서 45° 각도로 60미터 더 이동했다는 것을 알아낼 수 있습니다. 이것은 INS의 위치 업데이트가 마지막으로 알려진 위치에 상대적이라는 사실에 대해 이야기 했을 때 이전에 의미된 것입니다.
마지막 움직임은 이전 운동과 다릅니다. 위치 업데이트 2에서 INS가 회전하여 처음에 있는 방향과 동일한 방향을 볼 수 있습니다. 그러나 위치 3쪽으로 이동하면 INS가 측정 축(IMU 프레임)으로 비스듬히 이동하여 135°의 베어링에서 뒤로 오른쪽으로 이동할 수 있습니다.
이 움직임에 따라 가속도는 x축과 y축에서 동시에 기록됩니다. 또한, INS를 중지시키는 음의 가속이 없으므로 가속도계의 측정값이 1초 후에 0으로 떨어지더라도 탐색 컴퓨터는 장치가 여전히 속도를 가지고 있음을 알고 있습니다. 이 경우 7.07m/s (약 25km/h)로 이동하고 INS가 위치 업데이트 2를 떠난 후 위치 업데이트 3이 1.5초 후에 발생합니다. 그때 INS는 이미 7.95미터를 커버하고 있습니다.
모든 것들과 마찬가지로 관성 탐색에는 강점과 약점이 있습니다. 가장 정확한 위치, 방향 및 역학 측정을 얻기 위해 이해해야 할 가장 중요한 것 중 하나는 드리프트입니다.
이것은 우리의 '관성 탐색 시스템은 무엇입니까?' 시리즈의 일련의 기사 중 하나입니다.
