자율 이동 로봇(AMR)을 위한 GNSS/INS
인프라에 얽매이지 않고 어디서나 시작하고 탐색할 수 있는 AMR을 만드세요.
자율 이동 로봇 분야에서 가장 흥미로운 점 중 하나는 사람들이 탐구하고 있는 다양한 애플리케이션입니다. 로봇 과일 따는 로봇부터 호텔 복도를 청소하는 자율 로봇까지, 사람이 직접 개입하거나 미리 정해진 경로와 트랙 없이도 정확하게 탐색할 수 있는 로봇에 대한 수요가 증가하고 있습니다.
로봇 로컬라이제이션 솔루션이 강력하고 정확한 AMR 내비게이션에 필수적이라는 것은 누구나 알고 있는 사실입니다. 하지만 올바른 로컬라이제이션 솔루션을 사용하면 최종 제품의 상업성을 유지하면서 고객이 좋아할 만한 기능을 도입하는 데에도 도움이 될 수 있다는 사실을 알고 있다면 놀랄 수도 있습니다.
OxTS GNSS/INS 디바이스는 최첨단 IMU 기술, 측량 등급 GNSS 수신기, 고급 알고리즘을 결합하여 GNSS 신호가 제한적인 지역에서도 센티미터 수준의 위치 정확도를 제공합니다. 또한, 센서 퓨전 인터페이스를 통해 다양한 추가 센서의 데이터를 내비게이션 엔진에 공급하여 실내 내비게이션 또는 도심 협곡과 같은 까다로운 환경에서의 정확도를 높일 수 있습니다.
로봇 프로젝트를 위해 특별히 설계된 강력한 소프트웨어 기능과 판매용 제품을 제작하는 사람들을 위해 설계된 상용 옵션이 결합된 OxTS 을 사용하면 모든 상자를 충족하는 AMR 차량을 만들 수 있습니다.
AMR 내비게이션을 위한 세 가지 솔루션
OxTS GNSS/INS
다양한 사용 사례, 환경, 정확도 요구 사항 및 예산에 맞는 다양한 디바이스를 제공합니다.
소프트웨어
모든 OxTS GNSS/INS에는 빌드 및 테스트 중에 GNSS/INS를 구성하고 모니터링할 수 있는 NAVsuite 애플리케이션이 무료로 포함되어 있습니다. 또한 프로젝트의 복잡성을 제거하기 위해 설계된 자율성 전용 애플리케이션도 있습니다.
기능 코드 번들
Autonomy 기능 번들을 사용하면 핫 스타트 초기화, PTP 동기화 및 AMR 내비게이션에 유용한 기타 기능과 같은 GNSS/INS의 특정 기능을 잠금 해제할 수 있습니다.
OxTS AMR 내비게이션용 GNSS/INS 장치
소프트웨어 애플리케이션
OxTS GNSS/INS는 데이터를 수집하고 이해하며 최종 결과물을 개선하는 데 도움이 되는 다양한 소프트웨어 도구로 보완됩니다. 자율 모바일 로봇 내비게이션에 사용할 것을 권장하는 소프트웨어 애플리케이션은 다음과 같습니다.
NAVsuite
NAVsuite 는 OxTS GNSS/INS를 구매할 때마다 무료로 제공되는 소프트웨어 애플리케이션 세트입니다. 이 소프트웨어를 사용하면 다음을 수행할 수 있습니다:
+ OxTS GNSS/INS를 구성합니다.
+ GNSS/INS의 내비게이션 데이터를 실시간으로 모니터링하세요.
+ 자동화된 명령줄 도구를 사용하여 실시간 테스트 데이터를 포스트 프로세스에서 향상시킬 수 있습니다.
+ 테스트 데이터를 플로팅, 분석 및 내보내세요.
라이다 관성 주행 거리 측정(LIO)
다음 제조업체의 센서가 지원됩니다:
+ Velodyne
+ Hesai
+ Ouster
+ 로보센스
+ Riegl
OxTS ROS 드라이버
저희는 OxTS INS의 데이터를 더 넓은 ROS 네트워크에서 사용할 수 있도록 자체 ROS 2 드라이버를 개발 및 유지 관리하고 있습니다. 이 드라이버는 INS에서 데이터를 가져와서 디코딩하여 INS의 모든 내비게이션 데이터를 ROS 메시지 형식으로 제공합니다.
에서 개발한 별도의 ROS 1 드라이버도 사용할 수 있습니다.
AMR 내비게이션을 위한 GNSS/INS 기능
표준 GNSS/INS
특징
모든 OxTS GNSS/INS 디바이스에는 여러 가지 중요한 기능이 기본으로 사전 로드되어 있습니다. 자율 주행 프로젝트에 어떤 디바이스를 선택하든 다음과 같은 이점을 활용할 수 있습니다:
+ 해외로 하드웨어를 배송해야 할 때 관리 오버헤드를 간소화할 수 있습니다.
+ 듀얼 안테나 RTK 기능 - 저속에서도 고정밀 위치, 방향, 동역학 데이터를 확보할 수 있습니다.
+ 내장된 NTRIP 클라이언트 - 정확한 데이터 수집을 위한 실시간 수정에 쉽게 액세스할 수 있습니다.
+ 무료 지원 - 모든 OxTS INS는 영국, 미국, 독일, 중국 팀으로부터 무료 지원을 받을 수 있습니다.
+ 센서 퓨전 기본 제공 - 다른 센서의 데이터를 OxTS 일반 보조 데이터(GAD) 인터페이스를 통해 OxTS 내비게이션 엔진에 통합합니다.
자율 내비게이션 옵션
기능
매력적이고 상업적으로 실행 가능한 AMR을 만들려면 강력한 내비게이션과 사용자 친화적인 기능이 필요합니다. 다음 옵션 기능은 모두 자율성 기능 번들에 포함되어 있으며 OxTS GNSS/INS에 추가할 수 있습니다:
+ gx/ix 타이트 커플링 - 일시적이지만 완전한 GNSS 정전 후 RTK 재획득 속도를 높여 더 오랫동안 정확한 내비게이션 데이터를 제공합니다(아래 예시 참조).
+ OxTS LiDAR 관성 주행 거리 측정 - 위치 드리프트를 제한하고 도심 협곡에서 내비게이션 성능을 개선하기 위해 LiDAR를 사용합니다.
+ 핫 스타트 초기화 - 정지 상태에서도 INS를 초기화할 수 있으므로 GNSS 신호가 없어도 실내에서 초기화하고 외부에서 스스로 탐색할 수 있습니다.
+ 마스터 및 클라이언트 기능으로 GNSS/INS를 기존 페이로드에 쉽게 통합할 수 있습니다.
+ UCOM 데이터 메시징 - 데이터 출력을 더 잘 제어하여 아키텍처를 간소화하고 안전성을 높이는 등의 기능을 제공합니다.
GNSS 전용 대 INS 포함 gx/ix
gx/ix 타이트 커플링 기술은 실시간 및 사후 처리에서 향상된 도시 성능을 위한 고급 GNSS 처리 엔진과 GNSS/IMU 타이트 커플링 기술입니다.
위의 이미지 비교는 gx/ix 을 활성화한 상태에서 OxTS GNSS/INS를 사용할 때와 GNSS 전용 솔루션을 사용할 때 위치 데이터의 향상을 보여줍니다. 슬라이더를 움직여 직접 확인해 보세요!
자율 로봇 내비게이션 솔루션 개요
AMR에는 로봇의 위치와 방향을 기록할 뿐만 아니라 실내와 실외 모두에서 작동하는 강력한 로봇 측위 솔루션이 필요합니다.
이 솔루션 요약에서는 고객이 자율 이동 로봇의 로컬라이제이션 소스를 결정할 때 고려할 것을 권장하는 측면을 단계별로 설명합니다.
솔루션 개요 읽기 를 읽고 올바른 로봇 로컬라이제이션 솔루션이 AMR 프로젝트에 어떻게 도움이 되는지, 프로젝트 시작 전에 스스로에게 물어봐야 할 주요 질문을 알아보세요.
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