시장을 선도하는 자율 항만 물류 차량의 심장부
전 세계 항구는 지상 차량에 대한 인프라 기반 내비게이션에서 벗어나고 있습니다. AGV를 개조하든 새로운 자율 이동 로봇(AMR)을 구축하든, 정확하고 강력한 실시간 위치추적 데이터는 필수적입니다.
크레인과 높은 선적 컨테이너 더미는 차량이 작동해야 하는 열악한 GNSS 환경으로 인해 자율 항만 물류를 어렵게 만듭니다. 정확하고 안정적인 내비게이션을 위해서는 다양한 센서가 필요하며, 그 중심에는 GNSS/INS가 있습니다.
OxTS GNSS/INS 디바이스는 자율 항만 물류 프로젝트를 위한 강력한 성능과 상업적 실행 가능성을 완벽하게 결합한 제품입니다. 유블럭스의 내비게이션 기술을 통해 차량은 GNSS와 GNSS가 없는 공간 사이를 원활하게 전환할 수 있으며 다양한 보조 센서와 호환되어 어떤 환경에도 적합합니다. 또한 OxTS 디바이스는 ITAR을 완전히 준수하며 최소한의 복잡성과 설정 시간으로 차량 수준의 배포를 처리할 수 있습니다.
자율 항만 물류 탐색을 위한 세 가지 솔루션
OxTS GNSS/INS
다양한 OxTS GNSS/INS 중에서 선택할 수 있습니다.
소니의 다양한 디바이스는 필요한 정확도 수준과 폼 팩터에 따라 다양한 자율 플랫폼에 적합합니다.
소프트웨어
모든 OxTS GNSS/INS에는 무료 소프트웨어 애플리케이션 제품군( NAVsuite. NAVsuite )이 포함되어 있어 장치를 구성하고 내비게이션 데이터를 실시간으로 모니터링할 수 있습니다.
기능 코드 번들
기능 코드는 PTP 및 gPTP 시간 동기화, 핫 스타트 초기화 등 GNSS/INS의 특정 기능을 잠금 해제합니다.
OxTS 항만 내 자율 주행 차량용 GNSS/INS 장치
OxTS GNSS/INS 디바이스는 항구의 자율 플랫폼의 중심 허브 역할을 합니다. 저희 디바이스는 까다로운 GNSS 조건에서도 작동할 수 있는 강력하고 신뢰할 수 있는 현지화 데이터 소스를 제공합니다.
자율 주행 항만 차량용 소프트웨어 애플리케이션
OxTS 로컬라이제이션 데이터를 실시간으로 구성하고 시각화할 수 있도록 개발된 다양한 소프트웨어 도구로 GNSS/INS를 보완할 수 있습니다. 더 넓은 ROS 프레임워크에서 데이터를 활용하는 데 도움이 되는 다양한 ROS 드라이버도 제공됩니다.
NAVsuite
NAVsuite 는 OxTS GNSS/INS를 구매할 때마다 무료로 제공되는 소프트웨어 애플리케이션 세트입니다. Windows 애플리케이션으로 사용하거나, 기존 툴체인에 통합하기 위한 명령줄 실행 파일로 NAVsuite 을 사용할 수 있습니다:
- OxTS GNSS/INS를 구성합니다.
- GNSS/INS의 내비게이션 데이터를 실시간으로 모니터링하세요.
- 테스트 데이터를 플로팅, 분석 및 내보내세요.
OxTS ROS 드라이버
저희는 OxTS 장치의 데이터를 더 넓은 ROS 네트워크에서 사용할 수 있도록 자체 ROS 2 드라이버를 개발 및 유지 관리하고 있습니다. 이 드라이버는 GNSS/INS에서 데이터를 가져와 디코딩하여 장치의 모든 내비게이션 데이터를 ROS 메시지 형식으로 제공합니다.
에서 개발한 별도의 ROS 1 드라이버도 사용할 수 있습니다.
자율 주행 항만 차량을 위한 GNSS/INS 기능
모든 OxTS GNSS/INS 장치에는 여러 가지 중요한 기능이 표준으로 사전 로드되어 있습니다. 포트 자율성 프로젝트에 어떤 장치를 선택하든 다음과 같은 이점을 활용할 수 있습니다:
+ 센서 퓨전 기본 제공 - 다른 센서의 데이터를 OxTS 내비게이션 엔진에 통합하여 더욱 강력한 현지화 성능을 제공합니다. OxTS 일반 보조 데이터(GAD) 인터페이스.
+ ITAR 비적용 하드웨어 - 하드웨어를 해외로 배송해야 할 때 관리 오버헤드를 간소화할 수 있습니다.
+ 듀얼 안테나 RTK 기능 - 저속에서도 고정밀 위치, 방향, 동역학 데이터를 얻을 수 있습니다.
+ CAN 출력 옵션 - 프로젝트에 CAN 버스를 사용하는 경우 CAN 버스를 통해 데이터를 전송할 수 있습니다.
+ 무료 지원 - 모든 OxTS INS는 영국, 미국, 독일, 중국 팀으로부터 무료 지원을 받을 수 있습니다.
항구를 위한 고성능 자율 위치추적 솔루션을 만들려면 정지 상태에서 초기화하고 로봇 제어 스택의 다른 디바이스와 시계를 동기화할 수 있는 기능이 필요합니다. 자율 항구 플랫폼을 구축하기 위해 GNSS/INS를 사용할 때 다음과 같은 옵션 기능을 사용할 것을 권장합니다:
+ PTP 및 gPTP 동기화 - 여러 센서를 OxTS INS의 정확한 시계에 쉽게 동기화하거나 INS를 시스템 내 다른 장치와 동기화할 수 있습니다.
+ 핫 스타트 초기화 - GNSS 신호가 없는 환경에서도 정지한 상태에서 INS를 초기화할 수 있습니다.
+ gx/ix 타이트 커플링 - 일시적이지만 완전한 GNSS 중단 후 RTK 재획득 속도를 높여 더 오랜 시간 동안 더 정확한 내비게이션 데이터를 제공합니다(아래 예시 참조).
+ UCOM - 데이터 출력을 더 잘 제어하여 아키텍처를 간소화하고 안전성을 높이는 등의 작업을 수행할 수 있습니다.
+ OxTS LiDAR 관성 주행 거리계 - 위치 드리프트를 제한하고 도심 협곡에서 내비게이션 성능을 개선하기 위해 LiDAR를 사용합니다.
GNSS 전용 대 INS 포함 gx/ix
자율 항만 생산성 향상
만약 만약 어떻게 오른쪽 GNSS/INS 가 어떻게 최신 항만 자율성 솔루션의 기반이 되는 방법, 아래를 클릭하여 솔루션 개요를 다운로드하세요.
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포트 환경의 과제 탐색
항구 전체의 모든 지점에서 위성 커버리지 극대화
- GPS, GLONASS, 갈릴레오, 베이두 : 두 개의 다중 별자리, 다중 주파수 RTK GNSS 수신기는 네 가지 주요 GNSS 별자리에서 원조 지원합니다.
- OxTS' ix/단일 위성 원조 기술은 모든 가시 위성이 가능한 가장 정확한 솔루션을 위해 탐색 솔루션에 혼합되어 있는지 확인합니다 - 컨테이너의 높은 스택이 하늘의 대부분을 폐백하는 경우에도.
RTK 후 없이 시간 최소화
임시 GNSS 중단
- 컨테이너 나 크레인이 RTK를 잃어 버릴 경우, OxTSgx/RTK 관성 리록 기술은 관성 측정을 사용하여 RTK 재수집 시간을 최대 20초에서 약 5초로 줄입니다.
GNSS가 없는 경우 지역화
- GNSS가 거부된 지역에서는 연속적이고 견고한 내비게이션 솔루션을 위해 광 감지 및 배열(LiDAR), 동시 현지화 및 매핑(SLAM), 울트라 와이드밴드(UWB) 및 기타 센서를 사용하여 관성 데이터를 지원합니다.
- 위치, 속도, 가속 및/또는 헤딩 업데이트를 제공할 수 있는 모든 센서는 OxTS 일반적인 지원 인터페이스는 탐색 솔루션을 향상시키고 GNSS 중단이 장기화되는 동안 격차를 해소합니다.
더 넓은 아키텍처와 원활하게 통합
크고 복잡한 시스템에 OxTS 구성 요소를 빠르고 쉽게 구축할 수 있습니다.
- 이더넷 및 CAN 데이터 인터페이스
- 시간 동기화 및 PTP 지원을 위한 디지털 PPS
- 데이터 디코딩에 사용할 수 있는 ROS2 드라이버
프로세스 후 데이터
- OxTS 후처리 엔진은 진보된 스무딩 기술과 전진/후방 결합 처리기능을 제공하여 전체 그림을 볼 수 있는 이점을 활용하여 가장 최적화된 데이터를 만들 수 있습니다.
- 이 최적화된 데이터는 차량 개발 중 지역화또는 맵 생성을 위한 센서 데이터를 지리 참조하는 데 사용할 수 있습니다.
- 또한 데이터를 사후 처리하면 구성에서 발생하는 실수를 수정하거나 오류가 기록된 경우 데이터 섹션을 잘라내므로 데이터 수집전반에 대한 시간과 노력을 절약할 수 있습니다.
