11월, 중국 내 OxTS' 지역 지원팀은 쓰촨성 지능형 커넥티드 차량 테스트 기지(이하 중-독 테스트 기지)의 현장 운영 부서로부터 중-독 테스트 기지의 핵심 테스트 영역에 포인트 클라우드 데이터를 구축해 달라는 초청을 받았습니다.
설문조사를 실시한 이유는 씬 라이브러리 구축, 클라우드 자동 테스트, 디지털 트윈 테스트, 디지털 프루빙 그라운드 관리 분야의 사전 연구 작업을 지원하기 위해서였습니다.
중-독 테스트 사이트는 쓰촨성 청두에 위치해 있습니다. 공업정보화부가 승인한 8번째 국가 테스트 실증 기지 프로젝트입니다.
약 1,305에이커의 면적에 9개의 주요 기능 영역으로 구성되어 있습니다:
- 500m 지하차도 터널
- 3.6km의 폐쇄 순환 고속도로
- 큰 곡률 인터체인지
- 2개의 200m, 3차선 비 및 안개 환경 시뮬레이션 터널
데이터 수집 작업을 위해 중-독 테스트 사이트는 다음과 같은 기술 요구 사항을 제시했습니다:
- 포인트 클라우드 데이터에는 신호등, 표지판, 노면 표시 등 테스트 영역의 모든 테스트 관련 요소가 포함되어야 합니다.
- 터널이 아닌 장면의 포인트 클라우드 정확도는 10cm 이상이어야 합니다.
- 포인트 클라우드 데이터의 각 점에는 위치 정보가 있어야 하며, 좌표는 평면(XY) 좌표계로 정의됩니다. 향후 테스트 현장의 RT는 동일한 좌표 원점과 방향 정보를 입력한 후 포인트 클라우드 데이터를 매칭하여 테스트 차량 위치와 포인트 클라우드 이미지 간의 정합을 달성할 수 있습니다.
- 포인트 클라우드 데이터는 타사 소프트웨어에서 쉽게 분석하고 적용할 수 있도록 공통 형식이어야 합니다.
- 포인트 클라우드 데이터 파일은 가능한 한 작아야 하며 일반 노트북에서 정상적으로 로드하고 볼 수 있어야 합니다.
중국-독일 테스트 사이트의 요구 사항을 충족하기 위해 데이터 수집을 위해 OxTS의 주력 제품인 RT3000 v3 과 Hesai Technology의 XT32 라이더를 사용했습니다.
정확한 보정
포인트 클라우드 데이터 수집의 첫 번째 단계는 관성 항법 및 LiDAR의 포즈 보정입니다. 정확한 포즈 보정은 모션 보정을 수행하고 이미지 왜곡을 제거할 뿐만 아니라 멀티프레임 포인트클라우드의 접합 정확도를 보장할 수 있습니다. OxTS고유한 보어사이트 기술은 데이터 기반 접근 방식을 사용하여 관성 항법 및 LiDAR의 정렬을 자동으로 계산하고 완료합니다.
다음 그림은 보정 전과 후의 동일한 영역 스캔의 차이를 보여줍니다...
정밀 보정 후, 다양한 시야각에서 LiDAR로 수집한 포인트 클라우드는 고스트나 변형 없이 완전히 겹칠 수 있습니다.
프로세스에 대해 자세히 알아보려면 OxTS 보어사이트 교정 브로셔를 읽어보십시오. 보어사이트 캘리브레이션 브로셔
정확성 보장
중국-독일 시험장에는 터널과 고가 도로가 많이 있습니다. 이러한 장면에서 포인트 클라우드의 정확성을 보장하기 위해 일부 도로 구간에서 OxTS LiDAR 관성 주행 거리 측정(LIO) 기술을 사용했습니다. 이 기술은 후처리를 통해 라이다 프레임 간의 차이를 이용해 속도 데이터를 얻은 다음 이를 관성 내비게이션 엔진에 보조 정보로 제공하는 기술입니다. 위성 신호가 좋지 않은 경우 위치 드리프트를 크게 억제하고 위치 정확도를 향상시킬 수 있습니다. 휠 속도계와 비교하여 LIO 기술을 사용하면 관성 항법 엔진이 6 자유도 (3 선형 속도, 3 각 속도)로 속도 정보를 얻을 수 있으며 각 방향의 계산을보다 정확하게 제어 할 수 있습니다.
이 기능에 대해 자세히 알아보려면 OxTS LiDAR 관성 주행 거리 측정 기술 문서를 읽어보세요. OxTS LIO 기술 문서
포인트 클라우드 매핑 및 복셀화 처리
OxTS Georeferencer 을 사용하여 관성 내비게이션 데이터와 LiDAR 데이터를 가져온 후 포인트 클라우드 데이터를 처리할 수 있습니다. 이 소프트웨어는 LAS 및 LAZ와 같은 일반적인 파일 형식의 출력을 지원하므로 다른 애플리케이션을 위한 타사 소프트웨어를 쉽게 가져올 수 있습니다. 파일 크기를 줄이기 위해 OxTS Georeferencer 은 포인트 클라우드 복셀화 처리를 지원하여 정의된 크기의 공간 그리드 내에서 가장 정확한 포인트를 자동으로 유지하고 다른 포인트를 제거하여 정확도를 잃지 않고 더 작은 포인트 클라우드 파일을 얻을 수 있습니다.
자세한 내용은 OxTS Georeferencer 데이터시트를 다운로드하세요. OxTS Georeferencer 데이터시트
중-독 테스트 사이트의 강력한 지원으로 OxTS 는 수집 작업을 성공적으로 완료하고 11월 말 중-독 테스트 사이트의 핵심 테스트 영역의 모든 포인트 클라우드 데이터를 전달했습니다.
아래 포인트 클라우드 스크린샷을 스크롤하여 최종 결과를 확인하세요...
제레미 리
OxTS 지역 지원 엔지니어.
