LSS 비상 차선 유지(ELK)
유로 NCAP LSS ELK 프로토콜은 차량이 차선을 벗어나게 되어 심각한 사고로 끝날 가능성이 있는 상황에서 시스템이 얼마나 효과적으로 대처하는지를 평가합니다. 여기에는 테스트 중 차량(VUT)이 차선에서 이탈하여 도로를 벗어나거나, 중앙선 침범 후 마주 오는 차량과 충돌하거나, 추월을 당해 차선을 변경할때 다른 차량을 치는 경우 등이 포함됩니다.
테스트는 글로벌 차량 타켓(GVT)과 도로 가장자리 또는 차선 표시 가장자리 등의 측량된 가장자리와 관련된 두 가지 테스트의 유형으로 나뉩니다. 테스트는 서로 다른 수평 속도를 만드는 규정된 커브 구간을 사용하여 수행되며, 테스트 중에 시스템의 개입이 없는 경우 차량이 특정 방식으로 서로 충돌할 수 있도록 시간이 지정됩니다.
ELK 테스트는 실제 운전자로 수행할 수도 있지만, 옆면 가속 및 차선 위치 지정의 정확한 요건으로 인해 조종 및 페달 로봇이 주로 사용됩니다. 이는 자율 시스템을 운영하는 데 필요한 정보를 제공하는 RT 및 RT-Range 헌터 제품과 쉽게 통합됩니다.
프로토콜 정확도 요구 사항
- ISO 8855:1991 방향에 있는 VUT 및 GVT 축
- VUT 및 GVT 수직속도0.1km/h
- 100Hz 이상의 업데이트 속도
- DGPS로 시간 동기화 필요
- 위치 0.03m
- 요 속도 최대 0.1°/s
- 가속 0.1 m/s²
- 다각형 구역 형상
필요한 측정값 입수
RT-Range 헌터는 차량 간 측정값을 생성할 뿐만 아니라, VUT의 지점에서 차선 표시의 가장자리 또는 도로의 가장자리까지 동시에 측정할 수 있습니다. 차선의 가장자리 등 특징적인 부분들의 측량된 위치를 포함하는, 행 파일이라 불리는 사전 설치 파일을 참조하여 이 작업을 수행합니다. 따라서 대부분 ELK 테스트의 첫 번째 단계는 RT와 측량 트롤리를 사용하여 도로의 가장자리와 차선 표시의 내부 가장자리를 조사하는 것입니다.
차선 표시가 RT로 측량되면 RT-Range 헌터와 함께 VUT에 설치할 수 있습니다. 도로 가장자리 테스트의 경우 이는 RTK 1cm의 위치 정확도를 허용하기 위해 기지국이 전송하는 차등 보정을 제외한, 모든 필요한 장비입니다. 마주 오는 차량 테스트와 추월 테스트의 경우 GVT에 추가 RT를 설치해야 합니다.
VUT의 RT-Range 헌터는 다른 RT 시스템을 통해 위치 정보를 수신한 후 실시간으로 측정값을 계산합니다. 위치, 방향 및 속도 정보는 모든 페달/조종 로봇 시스템에 실시간으로 전달될 수 있습니다.
추가 분석을 위해 시스템에서 데이터를 다운로드하고, 후처리, 테스트 및 CSV 형식으로 내보낼 수 있습니다.
