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OxTS gx/ix 기술 – 성능 향상을 위한 지능형 GNSS 처리

애플리케이션 정보 2016년 9월 21일

gx/ix™란 무엇입니까?
OxTS gx/ix 기술은 GNSS및 관성 통합, 칼만 필터링 및 네비게이션 처리에 대한 OxTS의 광범위한 지식과 경험을 최대한 활용하기 위해 개발된 강력한 GNSS/관성 밀착 결합 기술입니다. 각 다른 시나리오에서 성능을 향상하기 위해 설계된 두 개의 독립적인 기술인 gx와 ix의 조합이기도 합니다. gx/ix를 사용하면 시스템에 따라 환경에 따라 다른 모드 간에 지능적으로 전환하여 어떤 상황에서도 최상의 성능을 보장할 수 있습니다.

gx 모드의 역할은 무엇입니까?
환경이 위성 가시성이 양호한 경우 gx 프로세싱이 사용됩니다. 원시 GNSS 측정은 GNSS 수신기에서 출력한 솔루션을 사용하는 대신 위치 및 속도 솔루션을 계산하는 데 사용됩니다. 이를 통해 gx 프로세싱을 통해 관성 솔루션과 보다 자신 있게 통합하고 성능을 향상할 수 있는 칼만 필터에 맞는 솔루션을 만들 수 있으며, 특히 저등급 GNSS 수신기에서 더욱 성능이 향상됩니다.

어려운 GNSS 환경

gx 프로세싱은 어떻게 작동합니까?
gx 처리는 의사 거리(각 위성까지의 거리)와 도플러 추정(각 위성의 상대 속도)을 취하고 GNSS 수신기가 자체적으로 하는 것처럼 속도와 위치를 계산하는 데 사용합니다. 속도 및 위치 측정은 칼만 필터에서 출력을 정확하게 유지하는 데 사용됩니다. GNSS 수신기는 출력되기 전에 속도와 위치에 필터링을 적용합니다. 해당 필터는 차량의 가능한 움직임에 대한 몇 가지 가정에 따라 점프를 제거하는 데 사용할 수 있습니다. 위치 및 속도 측정의 상관 관계를 증가하는 경향이 있는 의사 거리의 '캐리어 위상 스무딩'을 수반할 수 있습니다. 자신의 위치와 속도를 계산함으로써, 필터 일부를 방지할 수 있으며 그렇지 않으면 칼만 필터에서 정확하게 모델링해야 합니다. 수신기와 마찬가지로 gx 프로세싱에는 솔루션을 계산할 수 있도록 최소 4개의 위성이 필요합니다.

ix 모드의 기능은 무엇입니까?
4개 미만의 위성이 시야에 있거나 일부 위성이 다중 경로 또는 기타 효과로 인해 잘못된 측정을 제공하는 가혹한 GNSS 환경에서는 ix 프로세싱이 사용됩니다. ix 프로세싱 알고리즘은 gx 프로세싱과 같은 원시 GNSS 측정값을 사용하지만, 단일 위성 보조라고 하는 프로세스에서 한 번에 하나의 위성을 내비게이션 엔진에 통합합니다. ix 프로세싱은 각 위성을 개별적으로 살펴보기 때문에 측정을 사용하기 위해 4개의 최소 가시 위성이 필요하지 않습니다. 이는 적어도 하나의 위성이 보이는 한 관성 측정 및 내비게이션 엔진을 지원하기 위해 계속 사용할 수 있기 때문에 열악한 GNSS 환경에서 정확도를 저하시키는 데 크게 도움이 될 수 있습니다.

ix 프로세싱은 어떻게 작동합니까?
ix 프로세싱은 원시 GNSS 측정값을 사용하지만 gx 프로세싱이나 수신기와 같은 위치 및 속도 솔루션을 계산하는 데 사용하지 않습니다. 대신 각 개별 위성의 정보를 사용하여 마지막으로 계산된 위치를 조정하고 유지합니다. 즉, 4개 미만의 위성이 시야에 있는 경우에도 위치 정확도를 유지할 수 있습니다.

의사 거리 또는 캐리어 위상 차등 보정을 사용하면 관성 용액이 GNSS 플로트 솔루션보다 더 정확한 경우가 많습니다. 따라서, ix 처리는 모호성을 잠그고 올바른 솔루션에서 수렴 시간을 단축할 수 있습니다.

gx/ix™ RTK란 무엇입니까?
gx/ix RTK 옵션은 gx/ix의 확장으로 gx 및 ix 처리 알고리즘을 캐리어 위상 측정값 및 RTK 보정 데이터와 함께 사용할 수 있어 1cm 수준의 정확도 솔루션을 제공합니다. ix RTK 처리의 또 다른 이점은 '관성 재잠금'이라는 기능을 이용할 수 있다는 것입니다.

관성 재잠금이란 무엇입니까?
관성 재잠금은 ix RTK 처리의 특징으로, 모호성 해상도에 걸리는 시간을 크게 줄일 수 있으므로 RTK 잠금을 위해 재획득 하는 시간을 확보할 수 있습니다. 즉, 장애물이 빈번한 환경에서는 RTK 모드 외부에서 소요되는 시간이 줄어들고 최고 수준의 정확도가 유지됩니다.

언제 gx/ix RTK가 필요합니까?
이중 주파수 INS 제품이 있고 기지국에 라디오 링크가 있는 경우와 같이, 실시간으로 보정을 전송하는 경우 gx/ix RTK는 밀착 결합의 이점을 얻지 못하지만 RTK 정확도를 달성할 필요가 없습니다.
후처리에 추가할 기지국 보정을 로깅하는 경우 RTK 정확도에 도달하기 위해 gx/ix RTK가 필요합니다. gx/ix RTK가 없다면, 심지어 캐리어 위상 차동 보정으로 달성될 최대 정확도는 최대 40cm의 위치 정확도를 제공하는 DGPS 모드가 될 것입니다.

GLONASS는 gx/ix와 호환됩니까?
INS에 GLONASS가 활성화되어 있는 경우 해당 위성 데이터는 현재 기본 gx/ix 처리와 호환되며, 이는 DGPS 모드까지 의미합니다. Gx/ix RTK에서 GLONASS에 대한 지원이 곧 출시될 예정입니다.

Beidou, Galileo, SBAS, QZSS 등과 연동됩니까?
현재 모든 gx/ix 모드에서 지원되지 않습니다.

gx/ix 처리를 지원하는 제품은 무엇입니까?
모든 OxTS 관성 내비게이션 시스템은 gx/ix 처리를 지원합니다. gx/ix RTK를 활용하려면 이중 주파수 모델이 필요합니다. Inertial , gx / ix 처리를 사용하면 내부 수신기를 사용할 수 있습니다. 현재 외부 수신기와 호환되지 않습니다.

다른 제조 업체의 INS와 함께 gx/ix 후처리를 사용할 수 있습니까?
아니요, gx/ix는 OxTS 제품과 함께 작동하도록 OxTS에 의해 설계되었습니다. 당사는 GNSS 수신기의 관성 센서 및 오류 모델링의 특성을 사용하여 OxTS의 제품 처리를 위한 맞춤형 솔루션을 만듭니다.

gx/ix에는 어떤 기지국 형식이 필요합니까?
차등 보정과 gx/ix를 활용하려면 기지국이 RTCM V3 포맷 보정을 출력하도록 설정되어야 합니다. 모바일 기지국이 없는 경우 CORS 네트워크의 RINEX 파일을 후처리에도 사용할 수 있습니다.

gx/ix를 실시간으로 사용할 수 있습니까?
기본 수준의 gx/ix 처리는 실시간으로 사용할 수 있지만 현재 gx/ix RTK는 후처리에서만 가능합니다. gx/ix RTK도 실시간으로 작동하도록 개선하고 있습니다.

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