通用辅助例结果

为了探索通用辅助系统对一个项目的影响，进行了一次低速城市驾驶测试，并屏蔽了GNSS数据。 这使得通用辅助系统成为唯一的辅助源。 然后将结果与RTK GNSS的参考数据进行了比较。

使用基于Velodyne VLP-32的SLAM系统获得了以下结果。局部SLAM位置被转换为INS帧中的全局速度，以用作通用辅助更新。

上面的数据图显示了在城市环境中的典型驾驶场景。绿色的轨迹是使用全RTK GNSS与INS的参考，而橙色的轨迹是在GNSS完全阻断的情况下，使用SLAM系统的通用辅助更新。我们可以看到，即使在完全没有GNSS定位的情况下，通用辅助数据的加入也有助于保持导航的正轨性，并阻止惯性死角计算的大误差建立。在行驶近2公里后，通用辅助系统和GNSS之间会有轻微的偏移，下图显示了这个误差与行驶距离的函数关系。误差在行驶距离的0.5%左右就会稳定下来。