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开路先锋

所有环境中的地面实况参考数据

最大限度地提高测试车队地面实况参考数据的准确性。

为了分析 ADAS 系统是否正确触发(如果没有,原因是什么),您需要准确了解被测车辆(VUT)在实际场景中的真实位置、速度、航向、俯仰和侧倾。

最常见的地面实况参考系统是全球导航卫星系统辅助惯性导航系统(GNSS/INS)。OxTS GNSS/INS 将最先进的 IMU 技术与勘测级 GNSS 接收器相结合,在进行精确惯性测量的同时,还能提供厘米级的定位精度。

当与OxTS专为开放道路数据采集设计的强大软件功能相结合时,用户将体验到更准确、更持久的数据。

 

OxTS 开放道路地面实况数据采集解决方案

OxTS 用于采集开放道路地面实况数据的 GNSS/INS 设备

RT3000 v4

为了在最重要的时候


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RT1003 v2

准备好应对具有挑战性的GNSS环境


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xNAV650

性能强大,经济实惠
(以太网和串行接口)


了解更多

AV200

经济型封装,性能稳定
(以太网和 CAN)


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用于采集开放道路地面实况数据的 GNSS/INS 功能

标准功能

所有OxTS GNSS/INS 设备都预装了许多重要的标准功能。无论您为数据采集项目选择哪种设备,您都可以利用以下优势:

 

+ 不含 ITAR 的硬件- 当您的硬件需要运往海外时,可简化管理开销。

+ 双天线 RTK 功能- 即使在低速情况下,也能获得高精度的位置、方向和动态数据。

+ 内置 NTRIP 客户端- 可轻松访问实时校正,实现精确的数据采集。

+ 免费支持- 每个OxTS INS 都有资格获得我们在英国、美国、德国和中国的团队提供的免费支持。

+ 标准传感器融合- 利用OxTS 通用辅助数据 (GAD) 接口,将其他传感器的数据整合到OxTS 导航引擎中。

可选的公路数据采集功能

为了在开放道路数据采集项目中保持准确性,您需要克服不断变化的 GNSS 和环境条件。我们建议在野外采集数据时使用以下可选功能:

 

+gx/ix 紧耦合- 在短暂但完全的 GNSS 中断后加快 RTK 重新获取速度,这意味着可以在更长时间内获得更准确的导航数据(见下文示例)。

+ OxTS LiDAR 惯性测距仪- 利用 LiDAR 限制位置漂移,提高城市峡谷中的导航性能。

+ PTP 和 gPTP 时间同步- 主站和客户端功能使 GNSS/INS 更容易集成到现有有效载荷中。

+ 外部原始数据记录- 将所有 GNSS 和 IMU 原始数据记录到外部记录设备中,同时记录第三方传感器的数据,以便在后处理中简化精度提升过程。

+ CAN 输入/输出- 通过 CAN 将数据记录到 GNSS/INS 或从 GNSS/INS输出,从而获得更丰富的测试见解并简化分析。

GNSS vsOxTS gx/ix 紧耦合技术...

开放式道路地面探测解决方案简介

准确的地面实况参考数据需要一个强大的定位解决方案;一个能够随时随地记录车辆位置、方向和动态的工具。

本解决方案简介将介绍我们建议客户在决定开放道路车辆测试的本地化来源时所考虑的各个方面。

阅读解决方案简介,了解如何使用OxTS GNSS/INS 验证 ADAS/AV 系统在现实世界中的工作情况。

 

开放式地面实况调查

软件应用程序

OxTS GNSS/INS 还辅以一系列软件工具,帮助您收集和理解数据,并改进最终交付成果。我们建议您使用以下应用软件进行开放道路地面实况数据采集。

 

NAVsuite

NAVsuite 是一套免费的应用软件,凡购买OxTS GNSS/INS 均可获得。通过该软件,您可以

+ 配置 OxTS GNSS/INS。

+ 实时监控来自 GNSS/INS 的导航数据。

+ 使用自动命令行工具在后处理中增强实时测试数据。

+ 绘制、分析和导出测试数据

 

LiDAR惯性测距法(LIO)

OxTS LIO 是一项可选的软件功能,它利用激光雷达的速度更新来提高城市峡谷中的数据精度。LIO 兼容多种 360° 视场激光雷达传感器,可通过命令行工具无缝集成到现有工作流程中。

支持以下制造商生产的传感器:

+ Velodyne

+ Hesai

+ Ouster

+ 机器人感知

+ Riegl

想在公共道路上采集准确的地面实况参考数据吗?

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公共道路测试与OxTS

最大的GNSS覆盖范围,包括
支持四种GNSS

在公共道路上测试时,很大一部分可用的卫星会被环境中的物理基础设施阻挡。

为了保护数据的准确性,OxTS INS接收来自四个GNSS星座(GPS、GLONASS、Galileo和BeiDou)的信号,这使沿线每一点的可见卫星数量达到最大化。

阅读 "四GNSS与双GNSS "报告,了解在公共道路数据收集期间使用更多GNSS星座所获得的性能改进。

四全球导航卫星系统--更多的卫星--更多的RTK。

减少了位置漂移
ix/single-satellite aiding

为了计算位置,纯GNSS和松散耦合的INS解决方案需要持续跟踪至少四颗卫星。再少的话,即使有一颗、两颗或三颗卫星仍然可见,更新也会停止,或仅由IMU计算,而且误差越来越大。

有了OxTS 解决方案,你就能利用每一颗可见的卫星--不管当时可见的卫星有多少。

当可见的卫星少于四颗时,OxTS"单卫星辅助技术将剩余的信号与高级IMU的输出相混合,以防止在具有挑战性的环境中降低精度。

在完成了RTK的重新采集后,快速地进行RTK采集
使用gxRTK惯性重新锁定的GNSS中断服务

当GNSS信号被桥梁等暂时中断时,RTK锁定就会丢失,重新获取信号的过程通常必须从头开始。这可能意味着每次中断后都要花10-20秒的时间在RTK之外,无论多么短暂。

有了OxTS ,由于惯性测量缩小了可能的解决方案,RTK重新锁定时间减少到5秒左右。

当你考虑到你的车辆在每次旅行中会遇到多少次GNSS中断时,就会清楚地看到这对参考数据的准确性所造成的影响。

利用前向/后向后处理减少GNSS中断期间的位置漂移

通过对你的数据进行两次处理,首先在捕获的同一方向,然后反向处理,在GNSS中断期间积累的误差可以被平滑掉,以提高数据的准确性。

你可以在这里找到更多关于OxTS 解决方案在长期的GNSS中断期间的实时性能。

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