什么是RTK？

RTK 如何工作？

在 "什么是 SPS "页面中，我们讨论了 SPS 如何基于使用 C/A 代码计算的伪距测量。接收器通过将其时钟与 GPS 卫星然后为它能看到的每颗卫星生成自己版本的 C/A 代码。如果接收机必须将自己的 C/A 代码副本延迟 7 毫秒才能与天线接收到的 C/A 代码相匹配，那么接收机就会知道来自该卫星的信号的传播时间为 7 毫秒，从而计算出该卫星的距离。

RTK的最终目的是确定天线和卫星之间有多少载波。原因很简单。每颗卫星广播一个独特的C/A代码由1,023位组成。该代码是以1.023 Mb/s的速度发送，这意味着每微秒发送一个位。在一微秒内，卫星发出的无线电信号覆盖约300米的距离。

然而，C/A码调制到的载波的频率要高得多--1575.42MHz。这意味着一个单波覆盖约19厘米。如果我们可以计算出有多少全波有卫星和天线之间，那么它将有可能计算的距离更准确。事实上，如果我们知道有多少全波，而且也可以测量部分波（相位角），那么我们就可以非常精确。

固定 RTK 与浮动 RTK

RTK Fixed（固定 RTK）和 RTK Float（浮动 RTK）可视为系统内同时运行的两种独立（但相关）算法。如果 RTK Fixed 算法有一个有效的解决方案，系统就会切换到该算法（但 RTK Float 算法仍在后台运行）。如果 RTK Fixed 算法随后失效，系统将返回 RTK Float 算法，只要载波相位锁定没有丢失，系统就无需重新启动。

那么，它们的算法有何不同？RTK Float 的目标是确定您的可能位置（提高当前的 DGPS 精确度）。它要求基站至少有四颗共用卫星，（通俗地说）在卫星围绕当前位置测量值旋转的圆圈内寻找一个点。与 RTK Fixed 不同的是，Float 算法从不试图解决模糊性问题，它只试图在围绕当前位置估计值画出的圆圈内确定最可能的位置。RTK 浮动算法的精度从 40 厘米左右开始，最多可提高到 20 厘米。

而 RTK Fixed 则旨在解决模糊性问题，在解决该问题之前不会使用。它需要五颗普通卫星，当找到一个有效的解决方案时，系统就会知道在它和卫星之间有 n 个载波加上任何部分波。它可以将测量值调整到 19 厘米波长的 0.6%左右。当多个测量值组合成一个导航解决方案时，精度可达 1 厘米左右。

现在我们已经到了 "什么是全球导航卫星系统？什么是全球导航卫星系统？系列中，我们已经讨论过全球导航卫星系统如何普遍易于使用、不会漂移并能达到很高的精度。但生活中没有完美的事物，不是吗？那么，缺点是什么？什么最能提高精度？ 全球导航卫星系统有哪些局限性？?

GPS 与 RTK GPS

GPS 和 RTK GPS 之间的区别很容易理解。传统 GPS 系统仅使用卫星数据来计算位置。而 RTK GPS 系统则利用附近基站提供的附加信息来补充标准 GPS 数据。

使用 RTK GPS 系统可将精确度提高到厘米以内，这正是以下应用所需要的 ADAS 测试, 测绘 和 自动.

RTK 常见问题

RTK 的精度如何？

多年来，随着 GNSS/INS 技术的发展，RTK 的精度也在不断提高。在有利条件下，使用OxTS GNSS 辅助惯性导航系统（如 RT3000 v4等 GNSS 辅助惯性导航系统的客户可期望达到 1 厘米的 RTK 精度，从而使测量适用于以下应用 汽车测试, 测绘和 自动车辆导航.在无法使用全球导航卫星系统的情况下，如在城市峡谷或 室内在无法使用全球导航卫星系统的情况下，例如在城市峡谷或室内，可以采用额外的传感器技术来限制位置漂移并尽可能长时间地保持精度。

在 GPS 测量中，RTK 和 PPK 有什么区别？

从表面上看，RTK 和 PPK 的区别非常明显。正如本博客之前提到的，RTK 是实时运动学的缩写。它是校正位置数据的过程，顾名思义，这一过程是实时进行的。PPK（即后处理运动学）的不同之处在于，虽然数据仍会进行修正，但这是在数据采集之后进行的。

PPK 可能比 RTK 更精确，但在某些情况下，实时修正数据可能更有意义，例如在自主导航中。