大地参照器 - 船眼校准

如何充分利用 Pointcloud 数据？文章 "Pointcloud点云是如何制作的？我们讨论了对激光雷达和 INS 坐标系进行良好校准的必要性，以及校准的精确度。那么显而易见的问题是，我们该如何做到这一点呢？有很多方法可以做到这一点，包括试错、使用数字打印坐标或使用数据驱动校准技术。试错很费时间，而且必须确保设置不会再有丝毫改变，否则就必须重复试验。印刷支架是一种方便的方法，可以在设置中内置精确的角度和位移。不过，这种方法耗时且昂贵。第三种方法是使用数据驱动校准技术，该技术会分析您收集的点云数据，并通过比较所见与应见来校准设置。

OXTS 开发的就是后一种方法。用户只需简单地操纵装有激光雷达和 INS 装置的车辆，让激光雷达在一定距离和角度内观察到一些目标，这些目标就能代表您的勘测结果。这些目标非常简单，都是用高反光材料覆盖的扁平方形木板。操作只需几分钟，可以添加到任何勘测工作中。在办公室，可将数据上传到 OXTS Georeferencer，该系统将查找能使点云与实际情况最吻合的角度。我们还开发了一种校准位移的方法，该功能目前处于测试模式，可在以下网站使用 地理参照器。

OXTS 地理参照器 不出所料，它还可以对激光雷达和导航数据进行地理参照，以创建点云。通常需要五个文件：导航数据文件、激光雷达文件（PCAP）和三个配置文件，其中详细说明了激光雷达和 INS 之间的角度和位移，以及 INS 与车辆之间的角度和位移。有了这些文件，就可以如上所述校准配置文件，或创建一个 点云.

除此以外，用户还有很多其他选项来充分利用点云。通常情况下，LiDAR 可以查看车辆的一部分。如果出现这种情况，车辆的一部分就会出现在记录的每一帧中，在点云中就会显示出好像有什么东西被拖来拖去。只需选择点与激光雷达之间的最小距离，就可以消除这种情况。这样，用户就可以更灵活地进行设置。

激光雷达通常会记录每个点的反射强度值。这也是激光雷达的一大特点，为其带来了许多意想不到的用途。用户 OXTS 地理参照器 可以在任何反射率阈值下创建点云。这是一个很大的优势，特别是因为在反射率为 100 时创建点云，可以让您对设置进行故障排除，同时只需要几百千字节的数据，而不是通常的几千兆字节的数据。

除了校准之外，Georeferencer 最重要的功能可能就是使用一个复杂的公式，利用导航数据提供的诊断信息计算出已知点的精确度。这样，用户就可以查看哪些点最精确，哪些点最不精确，还可以对这些点进行编辑。用户可以选择点云中所有点必须达到的厘米级精度，假设设置已校准，因此您可以向客户承诺，您可以提供正确的精度--信心十足

阅读本系列的第一篇文章：  什么是点云？