OXTS gx/ix 技术--智能 GNSS 处理，提高性能

什么是 gx/ix™？
OXTS gx/ix 技术是一种强大的 GNSS/ 惯性紧耦合技术，充分利用了 OXTS 在 GNSS 和惯性集成、卡尔曼滤波和导航处理方面的丰富知识和经验。它由 gx 和 ix 两项独立技术组合而成，每项技术都旨在提高不同情况下的性能。有了 gx/ix，系统可以根据环境在不同模式之间智能切换，确保在任何情况下都能发挥最佳性能。

gx 模式有什么作用？
如果所处环境卫星能见度良好，则使用 gx 处理。原始的全球导航卫星系统测量数据用于计算位置和速度解，而不是使用全球导航卫星系统接收器输出的解。这使得 gx 处理能够为我们的卡尔曼滤波器量身定制解决方案，从而更有把握地与惯性解决方案集成，并提高性能，尤其是在较低级别的 GNSS 接收机上。

gx 处理是如何工作的？
gx 处理获取伪距（到每颗卫星的距离）和多普勒估计值（每颗卫星的相对速度），并利用这些数据计算速度和位置，就像全球导航卫星系统接收器本身所做的那样。卡尔曼滤波器使用速度和位置测量值来保持输出的准确性。全球导航卫星系统接收机在输出速度和位置之前会对其进行过滤。该滤波器可用于消除基于对车辆可能运动的一些假设而产生的跳变。它可能涉及伪量程的 "载波相位平滑"，这往往会增加位置和速度测量值的相关性。通过计算我们自己的位置和速度，我们可以避免一些滤波器，否则就必须在卡尔曼滤波器中进行精确建模。不过，与接收器一样，gx 处理也需要至少 4 颗卫星在视野内才能计算出解决方案。

ix 模式有什么作用？
在更恶劣的全球导航卫星系统环境中，视野内的卫星少于 4 颗，或者由于多径或其他影响，一些卫星的测量结果很差，这时就需要使用 ix 处理。ix 处理算法也像 gx 处理一样使用原始 GNSS 测量数据，但它将测量数据逐个卫星整合到导航引擎中，这一过程被称为单卫星辅助。由于 ix 处理单独查看每颗卫星，因此不需要至少 4 颗可见卫星才能使用测量结果。这大大有助于在恶劣的全球导航卫星系统环境中降低精度，因为只要至少有一颗卫星在视图中，就仍可用于辅助惯性测量和导航引擎。

ix 处理是如何工作的？
尽管 ix 处理使用原始的全球导航卫星系统测量数据，但它并不像 gx 处理或接收器那样使用这些数据来计算位置和速度解算。相反，它使用所能看到的每颗卫星的信息来调整和保持上次计算的位置。这意味着，即使视野中的卫星少于 4 颗，也能保持位置精度。

通过伪测距或载波相位差校正，惯性解往往比全球导航卫星系统浮动解更为精确。因此，ix 处理还可以锁定模糊点，加快正确解法的收敛时间。

什么是 gx/ix™ RTK？
gx/ix RTK 选件是 gx/ix 的扩展，可将 gx 和 ix 处理算法与载波相位测量和 RTK 校正数据结合使用，提供紧密耦合的厘米级精度解决方案。ix RTK 处理的另一个优点是 "惯性重锁定 "功能。

什么是惯性重锁？
惯性重锁定是 ix RTK 处理的一项功能，可大大缩短模糊解决时间，从而缩短 RTK 锁定的重新获取时间。这意味着在障碍物频繁出现的环境中，在 RTK 模式之外花费的时间更少，并能保持最高的精度水平。

何时需要 gx/ix RTK？
如果您使用的是双频 INS 产品并实时传输校正，例如通过无线电链路与基站连接，则不需要使用 gx/ix RTK 来达到 RTK 精度，不过您将无法从紧密耦合中获益。
如果您要记录基站校正，以便在后处理中添加，则需要 gx/ix RTK 才能达到 RTK 精度。如果没有 gx/ix RTK，即使使用载波相位差校正，也只能在 DGPS 模式下达到约 40 厘米的定位精度。

全球轨道导航卫星系统与 gx/ix 兼容吗？
如果您的 INS 启用了全球轨道导航卫星系统，那么该卫星数据目前与基本的 gx/ix 处理兼容，即最高支持 DGPS 模式。gx/ix RTK 即将支持全球轨道导航卫星系统。

那么北斗、伽利略、SBAS、QZSS 等系统呢？
目前任何 gx/ix 模式都不支持这些功能。

哪些产品支持 gx/ix 处理？
所有 OXTS 惯性导航系统均支持 gx/ix 处理。要利用 gx/ix RTK，需要双频模型。 惯性+如果使用内部接收器，可以使用 gx/ix 处理。它目前与外部接收器不兼容。

能否在其他制造商的 INS 上使用 gx/ix 后处理？
不，gx/ix 是 OXTS 为配合 OXTS 产品而设计的。我们利用惯性传感器的特性和全球导航卫星系统接收器的误差建模，为我们的处理工作提供量身定制的解决方案。

gx/ix 需要哪些基站格式？
要利用 gx/ix 的差分校正功能，您的基站必须配置为输出 RTCM V3 格式校正。如果没有移动基站，也可以使用 CORS 网络的 RINEX 文件进行后处理。

gx/ix 是否实时可用？
基本的 gx/ix 处理是实时的，但目前 gx/ix RTK 只能在后处理中实现。我们正在努力实现实时 gx/ix RTK。