INS：参照系

在我们的 移民归化局究竟是如何工作的前面我们提到，惯性导航系统由两个不同的部分组成：第一个是 IMU（惯性测量单元），有时也称为 IRU（惯性参考单元）。

在上述页面中，我们提到当产品向下加速时，z 轴加速度计上的测量值为正值，但如果我们翻转 INS，使其定向，如图所示，会发生什么情况呢？现在，当 INS 向下加速时，z 轴将记录一个负值。这就是为什么参照系非常重要的原因。

对你我来说，"上 "意味着 "在我们之上"，"下 "意味着 "在我们之下"。同样，我们都知道哪边是右边，哪边是左边，如果我说我向前移动了一米，你就能准确地想象出我做了什么--因为你已经把自己放到了我的参照系中。作为人类，我们很擅长这样做。事实上，我们发现 "从另一个角度看问题 "是如此容易，以至于很容易忘记每个物体都有自己的参照系，而我们如何描述运动则取决于所使用的参照系。

想象一下，你可以看到有人站在车厢里寻找座位。当火车驶出车站时，这个人开始向火车尾部走去。从这个人的角度来看，他是在以一个恒定的速度向前走。但是对于从站台参照系看向列车的你来说，这个人起初似乎并没有移动--因为他们（在自己的参照系中）向前行走的速度与列车在自己的参照系中向前行走的速度相同。然而，随着火车的速度越来越快，这个人看起来会朝着火车行驶的方向移动。对你来说，他们是在向后移动，但对火车上的人来说，他们仍在向前移动。两种观点都是正确的，只是使用的参照系不同而已。

只要一开始能给他们提供一点信息。想象一下，把惯性测量装置倒着拿，让 Z 轴朝上。只要我们在开始之前告诉惯性导航系统它是倒着拿的，那么当你向上移动你的手时，惯性测量单元就会在 Z 轴上记录一个正值（就它而言，Z 轴指向下方）--但惯性导航系统（计算机）知道它实际上是倒着拿在你的手里的。因此，它将所有测量值旋转，并将其放入另一个对我们有意义的参考框架中，即惯性导航系统正在向上移动的参考框架中。

本文是我们的 "我们的世界 "系列文章之一。什么是惯性导航系统？'系列。 要全面了解惯性导航系统的工作原理，还需要了解大多数惯性导航系统中使用的传感器类型。  加速度计 和 陀螺仪.