什么是点云？ 

点云是由 LiDAR 扫描仪创建的数据文件。它们由数百万甚至数十亿个“点”组成，这些点本质上是扫描仪拾取的表面反射。. 

激光雷达扫描仪通过发射光脉冲（LiDAR是Light Detection and Ranging的缩写）来工作，并测量这些光脉冲在碰到物体后反射回来的时间。利用光速和这个时间测量值，激光雷达就能算出每个点离扫描仪有多远。. 

通过发出数百万个脉冲，激光雷达扫描仪可以快速构建出周围环境的详细图像。一些激光雷达扫描仪只提供二维扫描，看起来更像平面图。其他扫描仪则产生三维点云。此外，一些扫描仪是静态的——它们只向前发射脉冲——而另一些则会旋转，将脉冲发送到扫描仪周围，以构建360°点云。. 

您可以使用点云进行三种操作： 

1. 您可以用它来测量各种点与您的扫描仪（以及扫描仪所安装的物体）之间的距离。. 
2. 您可以用它来测量点云中两个点之间的距离。. 
3. 你可以用它来创建一个你周围环境的模型。. 

由于激光雷达扫描仪发出的脉冲量很大，因此可以从点云中获得的测量值通常非常精确且非常可靠。通过点云的这些核心用途，您可以对数据进行许多操作。. 

经过 将激光雷达安装在漫游车或飞行器上, ，您可以快速、详细地测量大片土地。测量员随后可以利用这些数据进行各种用途的精确测量。例如，激光雷达的一个流行用途是为自动移动机器人（AMR）的操作空间进行测绘。点云随后可以转换为地图，输入到 AMR 的控制堆栈中，这样它就可以规划通过空间并导航而不会发生碰撞。. 

为了使用点云进行测量和制图，点云进行地理参考至关重要——我们稍后会详细介绍。. 

经过 将激光雷达安装在漫游车或飞行器上, ，您可以快速、详细地测量大片土地。测量员随后可以利用这些数据进行各种用途的精确测量。例如，激光雷达的一个流行用途是为自动移动机器人（AMR）的操作空间进行测绘。点云随后可以转换为地图，输入到 AMR 的控制堆栈中，这样它就可以规划通过空间并导航而不会发生碰撞。. 

为了使用点云进行测量和制图，点云进行地理参考至关重要——我们稍后会详细介绍。. 

正如我们所说，测量和测绘应用需要地理配准的点云才能工作。这意味着每个点都必须有一个定义的（相对于地球的全局坐标系或相对于已知固定点的局部坐标系）位置。这使得用户可以将点云数据置于上下文中，以便使用。. 

要对点云数据进行地理配准，您需要一个连接到激光雷达所安装的有效载荷或平台上的设备，该设备可提供位置数据。这就是我们的 GNSS/INS 等硬件的作用。. 

GNSS/INS 是一种设备，它结合了来自 GNSS 卫星和惯性测量单元的数据，以提供对 GNSS/INS（及其所附着物的）在地球上位置的估计。GNSS/INS 旨在为您提供准确且可靠的位置数据——您可以将其与 LiDAR 数据相结合，为点云进行地理配准。. 

OXTS 有一系列不同的 GNSS/INS 设备可用于点云数据的地理配准。有些专为航测活动设计，例如我们的 xNAV650, ，而另一些则旨在实现精确的定位，包括我们的 RT3000 v4.  

查看我们全系列GNSS/INS设备 

在 OXTS 我们已经 开发了有助于使其更容易的工具 地理参考 点云，以及一些允许您从点云数据中获得更高价值的高级工具。. 

OXTS Georeferencer

OXTS 地理配准r 是专门为 将来自 GNSS/INS 的位置数据与原始 LiDAR 数据相结合，生成地理配准的点云。. 你加载你的 LiDAR 数据，然后 全球导航卫星系统/INS数据，按前往，并 系统会处理其余的事情. 惯性导航系统 (INS)中启用 最后一点 云输出可用于 一系列的地图软件和工具。. 

视准校准工具

地理配准时，最大的挑战之一是点云数据的编码 消除 点云中的模糊和“双影”（物体出现两次）这些问题是由激光雷达之间的轻微不对齐引起的 全球导航卫星系统/内政部，和 OXTS归零校准工具可以修复它们。. 虽然在测量开始时需要多花大约两分钟的额外驾驶时间，但这能显著提高您最终点云的质量。.

LiDAR Boost 是一项旨在提高 GNSS 拒绝空间精度的技术。它通过分析来自汽车 LiDAR 的单个快照，识别出指示墙壁和角落的平面，并比较它们在快照之间的移动方式来工作。通过计算它们在两个快照之间的移动距离和移动方式，LiDAR Boost 可以计算前进速度和角速度，这些速度可以作为额外的数据源输入到 GNSS/INS 中。. 

LiDAR Boost 非常适合绘制发生在 GNSS 禁区（例如地下停车场）内的活动。比较未使用 LiDAR Boost 的 INS 绘制的路线与使用该技术绘制的同一路线： 

我们希望这篇博客能让你对点云及其重要性有一个初步的了解， 测量员和自主导航工程师。. 要点是点云数据需要 高精度的同时 地理坐标 于 命令 实现最大的价值——这需要 准确 定位解决方案。OXTS 拥有软硬件组合工具，使移动测绘人员能够获得 高精度的同时 定位数据，即使在 GNSS 信号较弱或 不存在; 与我们合作，您可以最大限度地提高点云数据的价值。. 

如果 你会 想谈谈 如何XTS 可以帮助您将点云集成到您的 工作流程，点击下方联系我们。.