点群とは何ですか？ 

点群は、LiDARスキャナーによって作成されるデータファイルです。数百万、あるいは数十億もの「点」で構成されており、これらは基本的にスキャナーが捉えた表面からの反射です。. 

LiDARスキャナーは、光のパルス（LiDARはLight Detection and Rangingの略）を発射し、物体に当たって跳ね返ってくるまでの時間を測定することで機能します。光速とその時間測定値を使用して、LiDARは各点がスキャナーからどのくらい離れているかを計算します。. 

何百万ものパルスを送信することにより、LiDARスキャナーは周囲の環境の詳細な画像を素早く構築します。LiDARスキャナーの中には、間取り図のような2Dスキャンのみを提供するものもあります。他のスキャナーは3Dポイントクラウドを生成します。さらに、一部のスキャナーは静止しており、前方のみにパルスを発射しますが、他のスキャナーは回転し、スキャナーの全周にパルスを送信して360°ポイントクラウドを構築します。. 

点群には3つのことができることがあります。 

1. 様々な地点とスキャナー（したがって、スキャナーが取り付けられているもの）との距離を測定するために使用できます。. 
2. 2点間の距離を測定するために使用できます。. 
3. 周囲の環境をモデル化するために使用できます。. 

LiDARスキャナーによって放出されるパルスの量のため、点群から得られる測定値は一般的に非常に精密で、非常に信頼性が高いです。点群のこれらの核となる用途から、データを使用してさまざまなことを行うことができます。. 

〜によって LiDARをローバーまたは航空機に取り付ける, これにより、広大な土地を迅速かつ詳細に調査できます。測量士はそのデータを使用して、さまざまな用途に正確な測定を行うことができます。たとえば、LiDARの人気のある用途の1つは、自律移動ロボットが動作する空間を調査することです。その後、点群をマップに変換してAMRの制御スタックにフィードすることができ、これにより、移動経路を計画し、衝突せずにその空間をナビゲートできるようになります。. 

測量やマッピングで点群を利用するには、点群が地理参照されていることが不可欠です。それについては後述します。. 

〜によって LiDARをローバーまたは航空機に取り付ける, これにより、広大な土地を迅速かつ詳細に調査できます。測量士はそのデータを使用して、さまざまな用途に正確な測定を行うことができます。たとえば、LiDARの人気のある用途の1つは、自律移動ロボットが動作する空間を調査することです。その後、点群をマップに変換してAMRの制御スタックにフィードすることができ、これにより、移動経路を計画し、衝突せずにその空間をナビゲートできるようになります。. 

測量やマッピングで点群を利用するには、点群が地理参照されていることが不可欠です。それについては後述します。. 

前述の通り、測量およびマッピングアプリケーションでは、地理参照された点群が必要です。これは、各点が地表との関係（グローバル座標系）または既知の固定点との関係（ローカル座標系）で定義された位置を持たなければならないことを意味します。これにより、ユーザーは点群データを文脈に沿って配置でき、使用可能になります。. 

点群データをジオリファレンスするには、LiDARが搭載されているペイロードまたはプラットフォームに取り付けられ、位置データを提供するデバイスが必要です。そこで、当社のGNSS/INSのようなハードウェアが役立ちます。. 

GNSS/INSは、GNSS衛星からのデータと慣性計測ユニットからのデータを組み合わせて、GNSS/INS（およびそれが取り付けられているもの）の地球上での位置を推定するデバイスです。GNSS/INSは、正確で堅牢な位置データを提供するように設計されており、これをLiDARデータと組み合わせることで、点群に地理参照を行うことができます。. 

OXTSには、点群データを地理参照するために使用できるさまざまなGNSS/INSデバイスがあります。航空測量活動向けに設計されたものもあり、当社のデバイスもその一つです xNAV650, 、他のいくつかは、まさに的確な正確さを目指して設計されており、その中には当社の RT3000 v4.  

GNSS/INSデバイスの全ラインナップを見る 

大Xティエス 私たち より簡単に～できるツールを開発しました ジオリファレンス 点群、および点群データからさらに多くの価値を引き出すための高度なツール. 

OXTSジオリファレンス

OXティエス ジオリファレンスr 〜を専門に構築されています GNSS/INSの位置データと生LiDARデータを統合し、地理参照された点群を生成します。. LiDARデータをロードすると、 GNSS/INSデータ、ゴーを押して、 システムが残りを処理します. について 最終的な点 クラウド出力をその後〜で使用できます マッピングソフトウェアとツールの数々. 

照準校正ツール

ジオレファレンスを行う上で最も大きな課題の一つは点群データをエンコーディングすることは 排除 点群の「ぼやけ」や「二重視（物体が二重に表示される）」です。これらの問題は、LiDARと GNSS/INS、そしてOXTS Boresight Calibration Toolはそれらを修正します。. 調査の開始時に約2分間の追加運転が必要ですが、最終的な点群の品質が劇的に向上します。.

LiDAR Boostは、GNSSが利用できない空間での精度を向上させるために設計された技術です。自動車用LiDARからの個々のスナップショットを分析し、壁や角などを示す平面を識別し、それらがスナップショット間でどのように移動するかを比較することによって機能します。2つのスナップショット間の移動距離と移動方法を把握することで、LiDAR Boostは前方速度と角速度の両方を計算でき、これらはGNSS/INSに追加のデータソースとして供給できます。. 

LiDAR Boostは、地下駐車場のようなGNSSが使用できない空間でのマッピング作業に最適です。LiDAR Boostを使用しないINSでマッピングされたルートと、この技術を使用してマッピングされた同じルートを比較してください。 

私たちこのブログが点群の紹介と、それがなぜ重要なのかについての良い導入となっていれば幸いです。 測量士と自動航行エンジニア. ポイントクラウドデータが必要であることが主なポイントです 正確 ジオリファレンス で 注文 最も価値を提供する――そしてそれは必要とする 正確な 位置決定ソリューション。OXTSは、モバイルマッパーが取得できるようにするためのハードウェアとソフトウェアツールの組み合わせを提供しています。 正確 GNSS信号が弱い、または 存在しない; 私たちと提携することで、点群データの価値を最大化できます。. 

もし あなたなら 話し合いたい どうやってXTSは、点群を統合するのに役立ちます ワークフロー、お問い合わせはこちらをクリック。.