新能力、新技能：我们如何实现不依赖全球导航卫星系统的本地化--采访巴黎奥斯汀

您可能已经看到，我们最近推出了 WayFinder这是我们新推出的 GNSS 识别定位解决方案。这是一个开箱即用的完整解决方案，包含一个 GNSS/INS、 激光雷达此外，还配备了两台照相机和机载处理能力，可将激光雷达数据转换为定位数据，从而限制在恶劣环境中的位置漂移。

在我们的最新博客中，我们与首席产品负责人帕里斯-奥斯汀（Paris Austin）一起讲述了我们如何实现 GNSS 定位和 WayFinder 的故事。

巴黎 有两个主要驱动因素促使我们想要开发一种不依赖全球导航卫星系统的定位解决方案。首先，我们发现我们的客户在其业务领域存在未得到满足的需求--事实上，这是各行各业的共同需求。基本上，与我们交谈过的每个使用定位数据的人都在努力应对同样的两个挑战：如何在没有 GNSS 信号的情况下获得准确的定位数据，以及如何在基于 GNSS 的定位和其他方法之间进行转换？

在很多方面，第二个挑战才是最大的挑战。SLAM 等技术已经存在多年，可以提供良好的室内定位数据，但将其集成到一个可在室外使用的系统中，还没有真正以商业可扩展的方式实现。

第二个因素是，我们确实希望突破定位技术的极限。几十年来，我们的团队一直走在惯性导航技术的前沿--足够长的时间足以让我们认识到，我们领域的未来在于多传感器融合的 GNSS 识别定位技术。因此，我们将这一愿望与我们在市场上看到的挑战结合起来，这就是一切的起点。

巴黎 WayFinder 的起点是开发 LiDAR 惯性测距仪，这是一种使用 LiDAR 数据创建速度数据的后处理方法，可用于提高定位精度。我们在几年前就开发了这种方法，其结果令人难以置信，既可作为较弱的全球导航卫星系统信号的补充，也可在地下停车场等环境中替代全球导航卫星系统。

我们很快意识到，如果能实现实时辅助，我们就能拥有强大的 GNSS 定位能力。因此，我们就从这里入手：如何创建实时激光雷达辅助，以及运行该功能需要哪些硬件？这就是LiDAR Boost的基础，也是真正让WayFinder发挥作用的技术。

了解更多信息： 激光雷达助推器如何支持不依赖全球导航卫星系统的定位

我们的目标始终是创建一个独立的不依赖 GNSS 的定位解决方案。就像 GNSS/INS 是一个完整的定位解决方案一样，我们希望 WayFinder 也能完全自给自足。

因此，我们做的第一件事就是挑选我们需要的硬件。我想，这就是我对从事类似工作的人提出的最大建议--"硬件"。 先解决硬件问题。 硬件有很多变量会影响您的构建，因此您真的需要知道您想使用哪些传感器、处理器等。例如，即使是同一个激光雷达的不同单元之间的变量也会让你犯难。通过从硬件入手，我们避免了更多的挑战。

巴黎 整个开发过程非常漫长，我为团队在整个过程中的努力工作感到骄傲。而且，做过这种工作的人都知道，不同的元素以不同的速度推进。例如，实时激光雷达算法早在硬件就绪之前就已经准备好了，因为我们在此之前就已经开始构建它。其他软件则是在硬件完成后才准备就绪。这在协调不同团队、硬件集成和数据集成方面带来了很多挑战，但团队处理得非常好。

我们还在网络界面上投入了大量精力，让用户可以监控系统和他们获得的数据。我相信其他工程师也会有同感，他们花费了 80% 的精力才完成了项目的最后 20% - 用户界面。对于我们的工程师团队来说，这是一个全新的领域，我相信最终的产品非常出色，这也让我们的团队变得更加强大。

巴黎 网络界面的建设，以及项目中多个领域的建设，都促使我们的工程师走出舒适区，探索新的技能和工作方式。正如我已经说过的，网络应用对我们来说是一个全新的领域，我们的工程师非常喜欢学习这些新技能。构建工作的复杂性意味着我们的团队要比以往更加紧密地合作，这一点非常好。现在，每个人都更加了解其他团队带来了什么，也明白自己的工作如何与其他人的工作相协调，这意味着我们可以更高效、更有效地工作。

归根结底，所有这些工作和成长也帮助我们实现了全新的全球导航卫星系统（GNSS）拒绝定位功能，这对我们和我们的客户来说都是令人兴奋的。

巴黎 就个人而言，我认为最令人兴奋的是它为客户实现的集成度。它真正做到了开箱即用。任何尝试过传感器融合以实现不依赖 GNSS 定位的人都会知道，将一个传感器的数据转换成另一个传感器可用的格式是多么复杂的工作；WayFinder 为项目分忧解难，我想很多工程师都会为此感到高兴！

我也很喜欢我们为项目带来的本地化专业知识。虽然也有其他人在尝试实时传感器融合，但这是一项极其复杂的任务，而 OXTS 已经处理这项任务长达 20 年之久。我认为，这种独特的视角使 WayFinder 成为最全面的解决方案之一，能够在以下环境中工作--并且 横跨 - 任何环境。

巴黎 WayFinder 证明，我们可以建立一个实时传感器融合平台。下一步，我们要做的就是在此基础上进行开发。

激光雷达助推器是其中之一，但我们还可以利用许多其他传感器做类似的事情。例如，基于摄像头的里程测量或雷达。我希望能编写新的算法，让用户能够插入更多种类的传感器，从而灵活地构建自己的设置。

我认为，我们还将看到与机器人工作流程更紧密的集成。WayFinder 的一个主要用例是用于自主导航的 GNSS 定位，这通常是机器人控制系统的一部分。在机器人控制领域，人们正在利用英伟达™ Jetsons 做着令人难以置信的事情；我们如何才能与之产生交集呢？

在技术层面之上，我很想知道，既然我们能为客户提供不同环境下更好的定位数据，我们能为客户解决哪些不同的 GNSS 定位难题。例如，我们能否将其用于 ADAS 测试中的被动车对车检测？在很多方面，天空是无限的。我知道 OXTS 将寻求与客户合作，以确定这项技术的下一步发展方向。我们希望为人们打造完美的产品，因此让客户参与到 WayFinder 的发展过程中是非常有意义的。