Tecnología OXTS gx/ix: procesamiento GNSS inteligente para mejorar el rendimiento

¿Qué es gx/ix™?
La tecnología gx/ix de OXTS es una potente tecnología de acoplamiento estrecho GNSS/inercial desarrollada para aprovechar al máximo los amplios conocimientos y experiencia de OXTS en integración GNSS e inercial, filtrado Kalman y procesamiento de navegación. Se trata de una combinación de dos tecnologías independientes, gx e ix, diseñadas cada una para mejorar el rendimiento en diferentes escenarios. Así, con gx/ix, el sistema puede alternar de forma inteligente entre los distintos modos en función del entorno para garantizar el mejor rendimiento posible en cualquier situación.

¿Qué hace el modo gx?
Si el entorno es tal que la visibilidad del satélite es buena, se utiliza el procesamiento gx. Las mediciones GNSS en bruto se utilizan para calcular las soluciones de posición y velocidad, en lugar de utilizar las soluciones emitidas por el receptor GNSS. Esto permite al procesamiento gx crear soluciones adaptadas a nuestro filtro Kalman que pueden integrarse con mayor confianza con la solución inercial y mejorar el rendimiento, especialmente en receptores GNSS de menor calidad.

¿Cómo funciona el procesamiento gx?
El procesamiento gx toma el pseudo-rango (distancia a cada satélite) y la estimación Doppler (velocidad relativa de cada satélite) y los utiliza para calcular la velocidad y la posición, de forma similar a como lo haría un receptor GNSS. El filtro de Kalman utiliza las mediciones de velocidad y posición para mantener la precisión de los resultados. Los receptores GNSS aplican un filtro a la velocidad y la posición antes de emitirlas. Este filtro puede utilizarse para eliminar saltos basándose en algunas suposiciones sobre el posible movimiento del vehículo. Puede implicar el "suavizado de la fase portadora" del pseudorango, que tiende a aumentar la correlación de las mediciones de posición y velocidad. Calculando nuestra propia posición y velocidad podemos evitar algunos de los filtros, que de otro modo tendrían que modelarse con precisión en el filtro de Kalman. Sin embargo, al igual que el receptor, el procesamiento gx requiere al menos 4 satélites a la vista para poder calcular una solución.

¿Qué hace el modo ix?
En entornos GNSS más difíciles, en los que hay menos de 4 satélites a la vista o algunos satélites dan malas mediciones debido a la multitrayectoria u otros efectos, se utiliza el procesamiento ix. Los algoritmos de procesamiento ix también utilizan las mediciones GNSS sin procesar como el procesamiento gx, pero integra las mediciones en el motor de navegación satélite a satélite en un proceso conocido como ayuda de satélite único. Dado que el procesamiento ix examina cada satélite individualmente, no requiere el mínimo normal de 4 satélites visibles para poder utilizar las mediciones. Esto puede ayudar en gran medida a la degradación de la precisión en entornos GNSS deficientes, ya que mientras haya al menos un satélite a la vista, puede seguir utilizándose para ayudar a las mediciones inerciales y al motor de navegación.

¿Cómo funciona el procesamiento ix?
Aunque el procesamiento ix utiliza las mediciones GNSS sin procesar, no las utiliza para calcular una solución de posición y velocidad como hace el procesamiento gx o un receptor. En su lugar, utiliza la información de cada satélite individual que puede ver para ajustar y mantener la última posición calculada. Esto significa que la precisión de la posición puede mantenerse incluso cuando hay menos de 4 satélites a la vista.

Con correcciones diferenciales de pseudorango o fase portadora, la solución inercial suele ser más precisa que la solución flotante GNSS. Por tanto, el procesamiento ix también puede bloquear ambigüedades y acelerar el tiempo de convergencia en una solución correcta.

Qué es gx/ix™ RTK?
La opción RTK gx/ix es una ampliación de gx/ix que permite utilizar los algoritmos de procesamiento gx e ix junto con mediciones de fase portadora y datos de corrección RTK para obtener una solución de precisión centimétrica estrechamente acoplada. Una ventaja adicional del procesamiento ix RTK es una función conocida como "bloqueo inercial".

¿Qué es el rearme inercial?
El bloqueo inercial es una función del procesamiento ix RTK que puede reducir en gran medida el tiempo necesario para la resolución de ambigüedades y, por tanto, el tiempo de readquisición para el bloqueo RTK. Esto significa que, en entornos con obstrucciones frecuentes, se pasa menos tiempo fuera del modo RTK y se mantiene el máximo nivel de precisión.

¿Cuándo necesito gx/ix RTK?
Si dispone de un producto INS de doble frecuencia y transmite las correcciones en tiempo real, por ejemplo, con un enlace por radio a una estación base, no necesitará gx/ix RTK para alcanzar la precisión RTK, aunque no obtendrá las ventajas del acoplamiento estrecho.
Si está registrando las correcciones de la estación base para añadirlas en el post-procesado, entonces gx/ix RTK es necesario para alcanzar la precisión RTK. Sin ella, incluso con correcciones diferenciales de fase de portadora, la máxima precisión alcanzada será el modo DGPS, que ofrece una precisión de posición de ~40 cm.

¿Es GLONASS compatible con gx/ix?
Si su INS tiene GLONASS habilitado, entonces esos datos de satélite son actualmente compatibles con el procesamiento base de gx/ix, es decir, hasta el modo DGPS. La compatibilidad con GLONASS en gx/ix RTK estará disponible en breve.

¿Y Beidou, Galileo, SBAS, QZSS, etc.?
Actualmente no se admiten en ningún modo gx/ix.

¿Qué productos admiten el procesamiento gx/ix?
Todos los sistemas de navegación inercial OXTS admiten el procesamiento gx/ix. Para aprovechar las ventajas del RTK gx/ix, se necesita un modelo de doble frecuencia. Inercial+El procesamiento gx/ix puede utilizarse si se utilizan los receptores internos. Actualmente no es compatible con receptores externos.

¿Puedo utilizar el postprocesado gx/ix con el INS de otro fabricante?
No, gx/ix fue diseñado por OXTS para trabajar con productos OXTS. Utilizamos las características de nuestros sensores inerciales y el modelado de errores de nuestros receptores GNSS para crear soluciones a medida para nuestro procesamiento.

¿Qué formatos de estación base requiere gx/ix?
Para aprovechar las ventajas de gx/ix con correcciones diferenciales, su estación base debe estar configurada para emitir correcciones en formato RTCM V3. Si no dispone de una estación base móvil, los archivos RINEX de una red CORS también pueden utilizarse en el postprocesamiento.

¿Está disponible gx/ix en tiempo real?
El nivel básico de procesamiento gx/ix está disponible en tiempo real, pero actualmente gx/ix RTK sólo es posible en post-procesamiento. Estamos trabajando para implementar gx/ix RTK también en tiempo real.