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유로 NCAP LSS LKA 프로토콜은 의도치 않은 차선 이탈이 감지될 때 차량을 차선 내에 유지하도록 물리적으로 개입하는 LKA 시스템의 효과를 평가하기 위해 고안되었습니다.
테스트 대상 차량(VUT)을 72km/h로 조사된 차선을 따라 주행하면서 다양한 횡방향 속도로 차선을 벗어나게 하는 방식으로 진행됩니다. 특히 흥미로운 점은 어느 시점에서 경고가 발동되고 차량이 차선으로 다시 돌아오는 횡방향 가속도가 보정되는지입니다.
테스트는 차량이 실선과 점선을 가로질러 차선 사이를 이동하고 포장된 구역을 벗어날 때 수행됩니다.
프로토콜 정확도 요구 사항
- 축은 ISO 8855:1991 방향이어야 합니다.
- 종단 속도 0.1km/h로 향상
- 업데이트 속도 최소 100Hz
- 동기화 DGPS로 시간이 필요합니다.
- 0.03m까지 위치
- 0.1°/s의 요 속도
- 0.1m/s²까지의 가속도
- 차량 가장자리에서 차선 가장자리까지 측정
필요한 측정값 얻기
LSS LKA 테스트의 핵심 측정값은 앞 타이어의 바깥쪽 가장자리 돌출부에서 차선 표시의 안쪽 가장자리까지의 거리와 개입이 트리거되는 시점입니다. 이러한 측정값을 캡처하기 위해 차량에는 RT 를 사용하여 위치, 속도 및 방향을 정확하게 측정합니다. 로컬 기지국 도 일반적으로 사용됩니다. 차동 GNSS 보정을 전송하여 RT가 RTK 정수 1cm 정확도를 달성할 수 있도록 합니다.
An RT-레인지 헌터 도 VUT에 설치됩니다. 헌터는 이더넷을 통해 RT에서 정보를 가져와 정의된 차량 가장자리에서 차선 표시 가장자리까지의 거리를 계산합니다. 차선 표시 정보는 RT를 사용하여 사전 조사할 수 있으며, 당사의 설문 조사 트롤리. 그런 다음 설문조사 정보는 실시간 계산에 사용할 수 있도록 RT-Range Hunter에 업로드됩니다.
스티어링 로봇을 사용하여 차선 내에서 VUT의 위치와 편차를 제어하는 경우 RT의 정보를 쉽게 입력할 수 있습니다. RT는 모든 최고급 스티어링 로봇 및 페달 로봇과 호환됩니다. 스티어링 휠의 힘을 기록하기 위해 별도의 장치를 사용하는 경우 RT-Range S의 정보를 실시간으로 출력할 수 있으며, 해당 정보는 LKA 시스템에서 생성된 모든 경고와 함께 CAN 버스를 통해 RT-Range S에 기록될 수도 있습니다.
사무실로 돌아오면 데이터를 다운로드하고, 후처리하고, 테스트하고, 추가 분석을 위해 CSV 형식으로 내보낼 수 있습니다.
