LiDAR 부스트가 GNSS 거부 내비게이션을 지원하는 방법

GNSS 신호가 약하거나 존재하지 않는 지역에서 정확한 위치 측위 데이터를 얻는 것은 수많은 엔지니어와 내비게이션 전문가들이 직면한 과제입니다. OXTS에서는 최근 출시한 WayFinder이 문제를 해결하는 데 도움이 되도록 설계된 새로운 제품입니다.

WayFinder는 GNSS를 사용하지 않는 내비게이션을 위한 올인원 솔루션으로, 최고 성능의 MEMS GNSS/INS와 더불어 통합된 LiDAR 및 카메라를 갖추고 있어 즉시 작동합니다. 

이 블로그에서는 Wayfinder를 구동하는 고유한 소프트웨어에 대해 자세히 설명합니다: LiDAR 부스트입니다. 현재 사람들이 GNSS를 사용하지 못하는 내비게이션 문제를 해결하기 위해 어떤 노력을 기울이고 있는지 살펴보는 것부터 시작하겠습니다. 

GNSS 신호가 안정적이지 않거나 사용할 수 없는 지역에서 내비게이션을 사용하는 것은 새로운 도전이 아닙니다. 조직은 수년 동안 이 문제를 해결하기 위해 노력해 왔으며, 저희도 마찬가지입니다. 그 동안 실내 또는 지하 환경에서 내비게이션을 위한 다양한 솔루션이 개발되었는데, 여기에는 초광대역(UWB), 동시 측위 및 매핑(SLAM), 지상의 마그네틱 띠를 사용하는 솔루션 등이 포함됩니다. 

이러한 솔루션은 모두 용도가 있고 여러 가지 면에서 효과적이지만 문제점도 있습니다: 

일부 솔루션은 환경에 설치된 인프라에 의존하여 작동합니다. 이렇게 하면 차량의 작동이 인프라가 설치된 영역으로 제한되어 고정된 공간에서 테스트가 이루어지지 않는 경우에 적합하지 않을 수 있습니다. 

이러한 솔루션 중 상당수는 실내에서와 마찬가지로 실외 환경에서도 잘 작동하지 않는 경우가 많습니다(마그네틱 띠는 예외). 이러한 솔루션을 사용해도 여전히 이동해야 하는 문제가 남습니다. 사이 GNSS 데이터로 탐색할 수 있는 환경과 GNSS 신호가 없는 환경으로 나뉩니다. 

OXTS에서는 이 문제를 해결하기 위해 추가 센서 데이터를 GNSS/INS에 실시간으로 융합하는 방법을 추진하고 있습니다. LiDAR와 같은 센서의 데이터를 OXTS의 내비게이션 엔진에 공급함으로써(관성 내비게이션 데이터와 결합할 수 있는 경우) 다음을 제공할 수 있습니다. 인프라를 설치할 필요 없이 창고와 같은 환경에서 정확한 내비게이션 데이터를 확보할 수 있습니다. 

결정적으로, 융합이 다른 하드웨어가 아닌 GNSS/INS에서 이루어지기 때문에 신호가 충분히 강한 지역에서는 GNSS 지원 내비게이션으로 원활하게 전환할 수 있습니다. 결과는? 모든 환경을 처리하고 환경 간에 쉽게 이동할 수 있는 유연한 내비게이션 시스템이 탄생합니다. 

한동안 OXTS 고객은 센서의 데이터를 처리하기 위한 자체 알고리즘을 만들 수 있다면 이러한 기능을 GNSS/INS에 구축할 수 있었습니다. 바로 여기에 LiDAR Boost가 등장합니다. 

LiDAR Boost는 32레이저, 360° LiDAR의 데이터를 사용하여 누락되거나 잘못된 GNSS 업데이트를 실시간으로 보정하는 고급 알고리즘 세트입니다. 도시 협곡, 지하 환경 또는 터널과 같이 까다로운 GNSS 조건에서 고정밀 위치 측위가 가능합니다. 

WayFinder에서 LiDAR Boost는 통합된 Hesai LiDAR 스캐너에서 데이터를 가져와 통합된 OXTS GNSS/INS에 자동으로 전달합니다. WayFinder를 차량에 장착하고 구성하고 초기화하기만 하면 내비게이션을 사용할 준비가 완료됩니다. 통합 작업이나 테스트가 필요 없고, 작동할 것 같지만 어떤 이유로 작동하지 않을 때 머리를 긁적일 필요도 없습니다. 어떤 환경에서도 실시간 로컬라이제이션만 하면 됩니다.

GNSS 신호가 없으면 관성 측정 장치(IMU)의 오류가 누적되기 시작하면서 관성 내비게이션 시스템의 위치 데이터가 드리프트되기 시작합니다. LiDAR 부스트는 이러한 드리프트를 제한하여 GNSS/INS가 생성하는 데이터의 정확도를 보호합니다.

LiDAR Boost가 LiDAR 스캐너에서 데이터를 가져와 OXTS GNSS/INS가 사용할 수 있는 데이터로 변환하는 방법에는 크게 두 가지가 있습니다: 

+ 실시간 LiDAR 관성 주행 거리 측정(LIO)으로 GNSS가 고르지 않거나 부정확할 때 정확도를 보호하세요. 

LIO는 LiDAR 스캐너의 데이터를 분석하여 비행기와 물체를 감지하고 LiDAR가 캡처하는 '프레임' 사이에서 물체가 어떻게 움직이는지 추적하는 기존 OXTS 기술입니다. 이 데이터는 OXTS GNSS/INS가 사용할 수 있는 상대 속도 업데이트를 계산하는 데 사용됩니다. 자세한 내용은 이 블로그에서 확인할 수 있습니다.. 

LiDAR Boost는 이러한 기능을 실시간으로 실행합니다. GNSS 신호가 고르지 않은 지역, 터널과 같은 일시적인 정전 지역 또는 도시를 탐색할 때 흔히 발생하는 다중 경로 오류로부터 보호하는 데 이상적입니다.

+ 달성 정확한 및 c완벽하게 반복 가능한 성능 Live Map M가려움증 (LMM) 

공간의 포인트 클라우드를 생성한 경우, LMM은 LiDAR 스캐너가 수집하는 데이터를 해당 포인트 클라우드와 비교하여 해당 공간 내에서 위치 업데이트를 생성할 수 있습니다. 이러한 위치 업데이트는 포인트 클라우드 데이터를 기반으로 하기 때문에 결과는 완전히 반복 가능하며 드리프트나 변동이 전혀 없습니다. 

따라서 LMM은 반복 가능한 결과를 보장할 수 있어야 하는 지상 측량 및 자율 항법과 같은 활동에 적합합니다.

LiDAR 부스트는 다음 항목에 포함되어 있습니다. 방법Finder. 다음 연락처로 문의하세요. 당신의 OXTS 계정 관리r 만약 당신은 이미 고객 주문을 논의하기 위해 WayFinder, 또는 아래 양식을 작성해 주시면 팀원이 연락을 드릴 것입니다.