什么是完整的LiDAR测量方案？

INS将输出高度精确的位置、导航和时间信息，当与LiDAR数据相结合时，将使传感器能够在任何特定的位置和任何特定的时间建立起环境的三维表示。

INS提供的位置测量值是由跟踪多个卫星星座（伽利略、GPS、北斗和格洛纳斯）的机载GNSS接收器产生的。导航测量来自于一个内置的惯性测量单元（IMU）。这将输出高度精确的方向和俯仰/滚动测量。

一个像OxTS xNAV650 INS是无人机和无人机测绘应用的理想选择。它重量轻，体积小，将为LiDAR传感器提供2厘米的位置精度，0.1°的方向精度和0.05°的俯仰/滚动精度--确保点云精度尽可能精确。

LiDAR测量软件

3 - INS软件

正如所讨论的，INS将提供准确的位置、导航和时间信息，与LiDAR数据相结合。但是，需要有一种方法来设置INS，使其准确地输出所需的数据，并允许你对其进行后处理和分析。

有效的移民局软件必须执行四个主要功能。它必须

在许多情况下（不是全部！），软件是INS硬件之外的额外费用，是使用该设备的必要条件，但所有OxTS INS设备都免费附带我们的NAVsuite 软件。你可以通过下载以下文件了解更多关于该软件的信息 OxTS NAVsuite 软件指南。

4 - LiDAR地理参考软件

一旦你收集了LiDAR数据，它将需要与来自INS的导航数据进行地理参照。这将使用户能够创建尽可能准确的点云。LiDAR地理参考软件被用来融合这两个数据集。

位置数据（由GNSS接收器收集）和导航数据（由IMU收集）将与LiDAR传感器收集的每个点相结合。这个地理参考过程使软件能够了解LiDAR传感器的位置、它的航向和它对每一个采集点的俯仰/滚动角度。正是这个过程使它能够在安装在移动测绘车或无人机/无人驾驶飞机上时产生其周围环境的三维地图。

为了产生一个精确的点云，导航（INS）和测量（LiDAR）设备坐标框架之间的方向需要被测量到尽可能高的精度。这靠眼睛是非常困难的，但是有软件可以帮助这个过程。

使用数据来校准角度是一种方法。你可以找到更多关于这种方法的 孔径校准这里。

OxTS Georeferencer是OxTS' LiDAR地理参考软件。它为测量人员提供了对各种LiDAR传感器的点云进行地理参考的能力。它有几个功能可以帮助测量者进行地理参考，包括一个三维硬件设置查看器，以帮助输入正确的相对旋转角度，以及一个时间重叠图，以帮助测量者选择测量的开始和结束时间。还有可选的孔径校准工具，使用数据来校准测量和导航设备之间的角度。

OxTS Georeferencer 最重要的方面可能是，它有一些激光雷达传感器已经预先集成到软件中，这意味着困难的集成工作已经得到了解决。

5 - Pointcloud Viewer软件

一旦你对LiDAR数据进行了地理参照，并且能够查看你的调查，你就可以将你的数据上传到^第三方点云分析/查看工具中。

有许多免费的工具可以让你查看和浏览你的pointcloud。在OxTS ，有一个我们更喜欢使用的软件，但是也有许多免费的工具可以提供类似的功能。

这个工具很容易使用，而且有几个特点，使它成为我们的首选软件。我们特别喜欢它很容易改变所查看的标量场，而且改变颜色参数也很简单。如果你想了解这方面的更多信息，请与我们联系。