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慣性航行。ドリフト

業界の記事 2020年10月5日

すべてのものがそうであるように、慣性航法にも長所と短所があります。慣性航法には長所と短所があります。 慣性航法システムは位置、方位、ダイナミクスの測定に優れていることは間違いありませんが、基本的な無支援慣性航法システムのアキレス腱の一つはドリフトです。無支援とは、加速度計とジャイロの測定値のみを使用して位置を計算するシステムを意味します。ドリフトとは、加速度計とジャイロの測定値に小さな誤差が蓄積され、徐々にINSの位置推定が不正確になることを説明するために使用される用語です。

ドリフトが発生する理由は比較的簡単に理解できます。5mの巻尺1本で木の長さを測定すると想像してみてください。テープ上の目盛を1mmの精度で読み取ることができれば、この木片の長さは4m±1mmであると簡単に断言できます。一方、見つけることができた唯一の巻尺が0.5メートルの長さであり、まだ1mmの精度でしか読み取ることができない場合は、巻尺を8回移動させて長さを測った後、木材の長さは4m±8mmであるとしか言うことができません。実際には4mもないかもしれません。

INSのドリフトは同じように蓄積します。加速度計やジャイロが読み取られるたびに、読み取りにわずかな誤差が生じます。加速または旋回の速度を割り出すために単一の測定値のみを使用しているのであれば問題にはなりません。しかし、ナビゲーションコンピューターは、それが以前の位置の推定値からどのように移動したかを割り出すためにそれぞれの測定値を加算しているため、わずかな誤差は時間とともに増加します。

 

ドリフトはどのようにして無支援INSに蓄積されるのか

 

慣性航法(INS)ドリフト

 

 

 

この図は、非支援の慣性航法システムでドリフトがどのように蓄積されるかを非常に単純化したものです。このような誤差の蓄積を最小限に抑えるシステムには多くの努力が払われてきましたが、誤差があるという事実から逃れることはできません。しかし、これは慣性航法システムの原理が役に立たないことを意味するものではありません。全然違います。

このページの最初に、ドリフトは非補助慣性航法システムのアキレス腱だと言いました。INSとGPSを組み合わせて、GPS補助INS(GPS+INSとも書かれています)を作成する場合、ドリフトの問題を解決し、GPSに影響を与える問題も解決します。これがOxTS が、あらゆる環境での位置、方位、ダイナミクスを測定するための完全なソリューションを提供することで、お客様に自信を持って測定する能力を提供できる理由です。これについての詳細はGNSSとは?.

これは、私たちの'慣性航法システムとは?シリーズ。

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