港湾物流における現地化の3つの課題

世界的な競争環境に対応し、TEU処理能力を最大化しようとする動きが、港湾所有者に在庫の保管、移動、管理方法の変更を迫っているためだ。このため、コンテナ保管のレイアウトを再構成する能力を制限する埋設磁気ストリップのようなインフラを必要とせずに、自律走行する港湾車両が航行する方法を見つけることに鋭い焦点が当てられている。 

このブログでは、港湾ロボットが直面する3つの主なローカリゼーションの課題を検証し、高性能な自律航行システムを構築するためにお客様をサポートした経験に基づき、それらを克服する方法について説明します。また、当社の新製品についてもご紹介します、 ウェイファインダー, 港のようにGNSSの状況が刻々と変化する環境向けに設計されている。

他の自律走行車と同様だ、 の最も重要なピースのひとつである。 ポートAMRの 制御スタックは ローカリゼーション・ソリューション It はロボットに現在地や方位に関するデータを与える、 オリエンテーションなどなどこれは がいくつか使われている。 さまざまな方法:

+ それは ローカリゼーション・データを使用して フォローする パス, そして からの逸脱を検知する。で パスがある。

+ それは は、ロボットが（通常は事前に調査された）環境マップ内に自らを位置づけることを可能にすることで、障害物回避に不可欠な情報をロボットに提供する。

+ また、ピッチ、ロール、ヘディングなどの情報は、転倒の危険性があるかどうかを検知することで、車両の安全性を向上させるために使用することもできる。

自律走行車のための一般的な定位ソリューションは、GNSS支援慣性航法システム（GNSS-aided inertial navigation system）である。 GNSS/INS.しかし、港湾環境は, には、ローカリゼーション・ソリューションが克服しなければならない独特の課題がある。 

港湾環境では、ほとんどの位置特定ソリューションが依存しているGNSS信号がパッチ状であるか、まったく利用できない広いエリアがあります。最も明白なエリアは、コンテナの高い積み重ねの間であり、ポートAMRの上空の衛星への視線を遮りますが、自律走行車が一晩中保管される倉庫もGNSSのブラックスポットです。頭上のガントリーやクレーンもGNSSナビゲーションに問題を引き起こす可能性がある。 

これは、磁気ストリップやペイントのようなソリューションが、GNSSに依存しないため人気がある理由のひとつです。しかし、以前にも述べたように、多くの港湾の目標は、インフラベースのナビゲーションから脱却することです。磁気ストリップや地面に塗られたペンキのようなインフラは、労働集約的で、コンテナ保管場所のレイアウトが変更された場合に変更するには費用がかかるため、先進的な港湾には不向きです。

ソリューション：インフラレスナビゲーションのためのリアルタイムセンサーフュージョン。

センサーフュージョンとは、複数のセンサーからのデータを組み合わせて、よりロバストなナビゲーションを出力する科学であり、港湾ロボットに搭載してリアルタイムで行うことで、どのような環境でも精密かつ正確にナビゲートし、環境間をシームレスに移行することができます。WayFinderの出番です。 

WayFinderは、GNSSが利用できない環境でも、ハードウェアを追加することなく正確な測位データを取得できるスタンドアローン・ユニットです。使用方法 LiDARブーストLiDARブーストは、厳しいGNSS条件下での陸上活動に対応する、世界初のリアルタイム測位強化ソリューションです。簡単に言うと、LiDARブーストはLiDARスキャナーからのデータをリアルタイムで使用し、GNSS信号が乏しいエリアでのリアルタイムナビゲーション精度を向上させます。LiDARブーストを使えば、事前に測量した空間でWayFinderを使用してGNSSを完全に置き換えることもでき、その空間内で完全に再現可能な精度を保証します。港湾のレイアウトが変更されるたびに再測量を行う限り、LiDARブーストを使用することで、インフラストラクチャーを全く必要としない堅牢な定位ソリューションを提供することができます。

詳細はこちら： LiDAR Boostクローズアップブログ.

港湾は常に複雑な環境であったが、多くの事業者が自律性を追求し、次のようなことを望んでいる。 可能 彼らの のレイアウトは、変化への適応性をさらに高めている、 その複雑さは増すばかりだ。経路追跡やナビゲーションのための初歩的なシステムでは、このようなスピードに追いつくことは難しいだろう。 こうした環境の変化。 のレイアウトの場合 コンテナストレージ が変更された場合、例えば 必須 また、進路上に障害物がある場合など、「その場での」変化に対応できない可能性もある。

ソリューション：制御スタックを通じたローカリゼーションデータの緊密な統合

先進的な港湾ロボットは、ロボットが障害物を検知し、それを回避して進路に戻るルートを計算できるようにする障害物回避のためのモジュールを含むべきである。そのためには、制御スタック内の他のモジュールが仕事をするのに十分な精度の位置決めデータと、制御モジュール間でそのデータを受け渡す方法が不可欠だ。 

OXTSを使えば、ローカリゼーションデータをロボット制御スタックに簡単に統合できます。 ROS2フレームワーク を使用することができます。つまり、GNSS/INSからの情報を港湾AMRの必要な場所で使用することができ、環境の変化に強くなります。その上、正確な位置情報による信頼性の高い障害物回避機能は、港の安全性を高め、事故や怪我を減らすのに役立ちます。

また、WayFinderを使用することで、測量された環境内で完全に再現可能な精度を達成できることも特筆すべき点です。LiDARスキャナーで素早く簡単にできることですが、レイアウトを変更するたびに地図が更新される限り、ポートAMRはどのようなレイアウト変更にも対応できます。

港湾AMRはどの港湾オペレーターにとっても投資ですが、それでも可能な限り商業的に魅力的である必要があります。つまり、最高のパフォーマンスを最高の価格で提供する方法を探すということです。 しかし また 最終製品 は、顧客にとって買いやすく、使いやすい。

ソリューション：強力なローカライゼーションに基づく総合的ソリューション

ここでまず注意しなければならないのは、ローカリゼーション・ソリューションは車両一式である必要はないということだ。既存の自律走行型無人搬送車（AGV）に後付けできる柔軟なナビゲーション・ソリューションを開発できれば、新しい港湾用AMRを購入するのとはまったく異なる商業的提案を行うことができます。

商業的に魅力的なローカライゼーション・ソリューションを構築する最善の方法は、レトロフィットするにしても、新しいプラットフォームを構築するにしても、部分の総和よりも大きなものを作り出すことです。例えば、WayFinderを含むOXTSテクノロジーを使用することで、AMRのローカリゼーションデータは、より強力なFOG慣性ナビゲーションシステムと同等になりますが、よりコスト効率の良いMEMSコンポーネントを使用することができます。これは、当社のデバイスが20年にわたる慣性ナビゲーション・システム構築の経験を活かしているからです。

また、WayFinderはすべてのハードウェアがITARフリーであるため、輸出コストや書類手続きなしでどこにでも発送できます。

港湾AMRのビジネスケースを構築する見込み客を支援する際には、レイアウトの変更に適応できる自律型ソリューションによって、稼働時間が増加することを考慮することができます。これにより、より多くのTEUを処理できるようになり、あらゆるビジネスケースに強力な付加価値を与えることができます。

その方法について詳しく知ることができる。 OXTS を構築するのに役立ちます。 正確 ローカリゼーション・データを ポートAMR（発見を含む もっと詳しく ウェイファインダー これ.また、以下のフォームにご記入いただければ、担当者が港湾自治プロジェクトについてご相談に応じます。