드론 페이로드에 정밀한 위치 측위 구축 - 배운 점

따라서 드론 페이로드에 정밀한 위치 측위 기능을 탑재하는 것이 쉽지 않다는 것은 자명한 사실입니다. 이는 OXTS가 수년 동안 해결하기 위해 열심히 노력해 온 과제입니다. xRED 보드셋 GNSS/INS 드론 운영자는 드론 페이로드에 정밀 위치 측위 기능을 구축할 때 발생하는 많은 정확도 문제를 극복할 수 있습니다. 그러나 다음과 같은 고성능 장비가 있더라도 xRED드론에 통합하는 것은 복잡할 수 있습니다.

이 블로그에서 우리는 우리 팀이 직면한 몇 가지 실질적인 과제를 공유합니다. 발생 수년에 걸쳐 다음을 위한 현지화 솔루션 개발 드론. 만약 당신은 드론 위치추적 페이로드 구축에 관련된 이 블로그는 필독서.

드론에 정밀 측위 구축 - 레슨 1: 진동 감쇠를 위해서는 신중한 계획이 필요합니다.

모든 GNSS/INS에는 일정 수준의 진동 감쇠가 필요하지만, 드론에 설치할 때는 고려해야 할 복잡한 요소가 더 많습니다. 드론에 정밀 위치 측위 기능을 구축하는 경우 드론은 다른 차량보다 진동이 훨씬 더 심하다는 점을 이해해야 합니다! 또한 xRED와 같은 소형 GNSS/INS 장치는 대형 장치보다 진동 간섭에 더 취약하므로 대형 장치로 작업하는 데 익숙하다면 예상보다 더 많은 감쇠가 필요할 것입니다!

또 다른 과제는 드론마다 서로 다른 공진 주파수. 따라서 드론 측위 솔루션을 개발하는 모든 분께 드리고 싶은 중요한 조언 중 하나는 테스트 모델이 생산 모델과 최대한 일치하는지 확인하는 것입니다. 예를 들어 V2 모델을 개발 중이고 현지화 테스트를 위해 V1을 사용하려는 경우 특히 중요합니다.

다시 진동 문제로 돌아와서, 유일한 해결책은 테스트하고, 테스트하고, 또 테스트하는 것입니다. 진동이 문제인지 아닌지는 데이터를 확인해야만 알 수 있으며, 대부분의 경우 비행 후에야 알 수 있습니다. 고정된 해결책은 없으며 드론에 적절한 수준의 진동 감쇠 기능을 내장해야 합니다.

드론에 정밀 측위 구축 - 레슨 2: 기류 보호로 시간 동기화를 보호하는 방법

드론에서 xRED를 테스트하는 과정에서 흥미로운 문제를 발견했는데, 예상보다 훨씬 낮은 수준의 RTK 잠금(최고 수준의 GNSS 정밀도)이 발생한다는 점이었습니다. 

조사 결과, GNSS 센서가 원인인 것으로 밝혀졌습니다. 센서 옆에 있는 저항기가 공기에 노출되어 있어 시스템에서 시간 드리프트가 발생했고, 이로 인해 RTK를 달성하지 못했습니다. GNSS 센서에 차폐 장치를 설치하자 문제가 해결되었습니다.

드론에 사용되는 많은 GNSS/INS 시스템은 완전히 하우징된 유닛이 아닌 인쇄 회로 기판(PCB)에 탑재됩니다. 하우징이 제공하는 공기 흐름 보호 기능은 시스템이 생성하는 데이터 품질에 측정 가능한 영향을 미칩니다. 이에 따라 소니는 이제 xRED에 공기 흐름 보호 기능을 기본으로 제공합니다.

이는 통합 과정에서 발생할 수 있는 여러 가지 문제 중 한 가지 예에 불과합니다. 대부분은 설명이 불가능하며 세심한 결함 찾기와 테스트를 통해서만 해결할 수 있습니다. 따라서 이러한 문제를 신속하게 해결하려면 시스템에 대한 숙지가 필수적입니다.

드론으로 정밀 측위 구축 - 레슨 3: 보어사이트의 필수 요소

현지화 설정에서 최대한의 정확도를 끌어내려고 할 때, 아주 작은 최적화가 큰 차이를 만들 수 있습니다. 특히, 보어사이트 보정이 LiDAR 페이로드의 판도를 바꿀 수 있는 잠재력을 가지고 있다는 사실을 발견했습니다.

보어사이트 보정은 GNSS/INS와 LiDAR 스캐너의 좌표 프레임을 정밀하게 정렬하는 프로세스입니다. 단 몇 십분의 1도의 오정렬을 제거하면 포인트 클라우드의 정의가 극적으로 향상되고 일부 포인트 클라우드에서 발생할 수 있는 '이중 시야' 효과가 제거되며 드론에 정밀한 위치 정보를 구축하는 데 도움이 될 수 있습니다.

보어사이트 교정의 중요성 때문에 저희는 타겟 없는 보어사이트 교정 솔루션의 개발 속도를 높였습니다. 이전에는 보어사이트 보정을 수행하기 위해 임무 시작 시 측량할 수 있는 두 개의 타겟이 필요했지만, 이제는 측량 시작 시 평평한 평면 표면을 측량한 다음 OXTS Georeferencer에 내장된 도구를 사용하여 보정을 실행할 수 있습니다.

솔루션 개발 작업의 대부분은 고객과 함께 이루어졌습니다. 그리고 이러한 파트너십의 가치는 양측 모두에게 매우 컸습니다. 고객 입장에서는 솔루션을 전문적으로 연구하는 엔지니어와 개발자의 도움을 받을 수 있습니다. 결과적으로 고객은 필요한 솔루션을 정확하게 얻을 수 있고, 당면한 문제를 해결하는 데 도움을 줄 수 있는 전문가를 확보할 수 있습니다. 

그 결과, OXTS는 우리 기술을 제품에 통합하기 위해 협력할 준비가 되어 있는 파트너를 얻게 됩니다. 우리가 함께 발견하고 극복하는 과제들은 모두 혼자서는 결코 해낼 수 없는 방식으로 비즈니스의 전문성을 높여줍니다. 이러한 전문성은 제품 개발 및 고객 지원 팀에 피드백되어 모든 고객이 프로젝트를 성공적으로 수행할 수 있도록 지속적으로 지원할 수 있습니다. 

이 블로그가 드론에 정밀 로컬라이제이션을 구축하는 데 따르는 어려움에 대한 유용한 실용적인 인사이트를 제공했기를 바랍니다. 도움이 필요한 다른 과제가 있거나 요구 사항을 충족하는 로컬라이제이션 솔루션을 함께 개발할 파트너를 찾고 있다면 아래를 클릭하여 지금 바로 문의해 주세요.