在无人机有效载荷中实现精确定位--我们的心得体会

由此可见，在无人机有效载荷中实现精确定位是一项极具挑战性的任务。 这些都是 OXTS 多年来一直在努力解决的挑战，而我们的 xRED 板载 全球导航卫星系统/INS 这使无人机操作员能够克服与在无人机有效载荷中建立精确定位相关的许多精度挑战。 但是，即使有了高性能的设备，比如 xRED在无人驾驶飞机上整合"...... "可能很复杂。

在本文中 我们 分享我们团队面临的一些实际挑战 遇到过 年复一年 为以下项目开发本地化解决方案 无人机.如果 你 参与无人机定位有效载荷的构建，本博客是 必读.

在无人机上实现精确定位 - 第 1 课：减震需要精心规划

任何 GNSS/INS 都需要一定程度的减震，但在无人机上安装 GNSS/INS 时，还需要考虑额外的复杂性。如果要在无人机上实现精确定位，就必须了解无人机的振动要比其他飞行器大得多！此外，较小的 GNSS/INS 装置（如 xRED）比较大的装置更容易受到振动干扰，因此如果您习惯于使用大型装置，则需要比预期更多的阻尼！

另一个挑战是，不同的无人机有不同的 共振频率.这就引出了我们给任何开发无人机定位解决方案的人提出的一个重要建议--确保您的测试模型与生产模型尽可能匹配。例如，如果您正在开发 V2 模型，并考虑使用 V1 进行定位测试，这一点尤为重要。

回到振动问题上，唯一的解决办法就是测试、测试、再测试。只有在查看数据后才能判断振动是否是个问题，而在大多数情况下，只有在飞行后才能查看数据。没有固定的解决方案--您只需在无人机上安装适当的减震装置。

在无人机上实现精确定位 - 第 2 课：气流保护保护时间同步

在无人机上测试 xRED 时，我们发现了一个有趣的问题：我们获得的 RTK 锁定（最高级别的 GNSS 精度）远低于预期。 

经过一番调查，结果发现 GNSS 传感器是罪魁祸首。传感器旁边一个暴露在空气中的电阻导致系统出现时间漂移，从而无法实现 RTK。我们在 GNSS 传感器上安装了一些屏蔽装置，问题就解决了。

无人机中使用的许多 GNSS/INS 系统都是印刷电路板 (PCB)，而不是完全封装的设备。事实证明，外壳提供的气流保护对系统产生的数据质量有明显影响。因此，我们现在将气流保护作为 xRED 的标准配置。

这只是集成过程中可能遇到的挑战的一个例子。许多问题是无法解释的，只能通过仔细的故障查找和测试来解决。因此，熟悉自己的系统对于快速解决这些问题至关重要。

在无人机上实现精确定位--第 3 课：孔径瞄准至关重要

当您试图从定位设置中获得尽可能高的精度时，最小的优化也会产生巨大的影响。我们尤其发现，当涉及到激光雷达有效载荷时，孔径校准有可能改变游戏规则。

对中校准是将 GNSS/INS 和激光雷达扫描仪的坐标框架精确对中的过程。只要消除十分之几度的误差，就能显著提高点云的清晰度，消除某些点云可能出现的 "重影 "效果，并在一定程度上实现无人机的精确定位。

孔径校准的重要性促使我们加快开发无目标孔径校准解决方案。以前，您需要在任务开始时勘测两个目标才能执行孔径校准，而现在，您可以在勘测开始时勘测任何平面，然后使用 OXTS Georeferencer 的内置工具运行校准。

我们开发解决方案的大部分工作都是与客户共同完成的。这种合作关系为双方都带来了巨大的价值。对于我们的客户来说，他们可以接触到我们的工程师和开发人员，他们正在专门为他们开发解决方案。因此，他们获得的正是他们需要的解决方案，而我们的工程师和开发人员可以帮助他们解决遇到的挑战。 

反过来，OXTS 也得到了一个愿意合作将我们的技术集成到其产品中的合作伙伴。我们共同发现和克服的所有挑战都提高了我们业务的专业水平，这是我们单枪匹马无法做到的。这些专业知识将反馈到我们的产品开发和客户支持团队，确保我们能够继续支持所有客户，使他们的项目取得成功。 

我们希望这篇博客能为您提供一些有用的实用见解，让您了解在无人机中构建精确本地化所面临的挑战。如果您有其他挑战需要支持，或者正在寻找合作伙伴帮助您共同创建满足您需求的本地化解决方案，请单击下方立即与我们联系。