Cómo desbloquear la precisión completa de los dispositivos de la serie RT de OXTS en pruebas automotrices y topografía

Ya sea que esté realizando pruebas de dinámica vehicular o de ADAS en un circuito de pruebas (como una pista de pruebas abierta o una carretera cerrada con buenas condiciones de GNSS), o trabajando en proyectos de topografía y cartografía (como mapeo móvil basado en carretera o topografía LiDAR), seguir el flujo de trabajo recomendado de la serie RT descrito aquí le ayudará a garantizar los datos más confiables y le dará confianza al usar nuestros dispositivos.

Todas las explicaciones de este artículo se basarán en el producto estrella de OXTS RT3000 v4. Los usuarios de otros modelos también pueden consultar esta guía, y anotaremos cualquier paso en el que existan diferencias.

1) Instalación de Hardware

Orientación de la IMU

La unidad RT (la caja roja) generalmente debe instalarse plana y alineada, manteniendo el ángulo de desalineación con el sistema de coordenadas del vehículo dentro de los 5°. En este caso, solo es necesario especificar la dirección en el Orientación IMU interfaz, ya que el proceso de calentamiento posterior puede corregir completamente este error.

b. Estabilidad del montaje de la IMU

Es fundamental que no haya ningún movimiento relativo entre la unidad RT y el vehículo. Para comprobarlo, prueba a agitar la unidad a lo largo de los tres ejes de traslación y los tres ejes de rotación: en las seis direcciones, el dispositivo debe permanecer firme, sin holgura alguna.

Para vehículos sin techo solar, el RT Strut sujetará bien la unidad. Para vehículos con techo solar, aplique cinta de tela adecuada sobre la superficie del vidrio con antelación (y coloque pañuelos debajo si es necesario) para proporcionar un soporte estable para el punto de contacto superior del RT Strut.

c. Configuración correcta de la antena doble

Las antenas dobles son fundamentales para la estabilidad del rumbo a baja velocidad, por lo que recomendamos utilizarlas siempre. Asegúrate de que las antenas no estén conectadas a los puertos equivocados. Un consejo útil es marcar ambos extremos de cada cable de antena con cinta adhesiva del mismo color.

d. Solución adecuada para el plano de tierra

En el caso de los vehículos con techo de cristal, utilice planos de tierra adecuados para la antena con el fin de evitar los efectos de trayectos múltiples del GNSS en el interior de la cabina, tal y como se ilustra a continuación:

e. Ubicación y espaciado de la antena

Las antenas deben montarse en el punto más alto del vehículo, con una obstrucción mínima entre ellas (por ejemplo, sin unidades lidar). Cuanto mayor sea el espaciado, mejor, idealmente al menos 1,5 m de separación.

f. Suministro eléctrico estable

Proporcione una fuente de alimentación estable de 12 V o 24 V. Si utiliza la toma del encendedor del coche, asegúrese de que las funciones «start-stop» (vehículos con motor de combustión) o de corte de alimentación al alejarse del conductor (vehículos eléctricos) estén desactivadas. En caso de duda, puede consultar los registros FTP del dispositivo para ver si hay entradas RD. La presencia de varios RD en un breve periodo de tiempo indica que el dispositivo se ha apagado y encendido repetidamente, lo que sugiere una fuente de alimentación inestable.

2) Configuración clave del software

a. Objetivo y método de medición

Asegure la siguiente precisión para las mediciones:

• Precisión de la separación entre las dos antenas: dentro de 0,5 cm
• Deslizamiento lateral y deslizamiento longitudinal: dentro de 10 cm
• Otros parámetros de distancia: dentro de 10 cm

Consejos prácticos:

• Distancia entre las dos antenas: mídela directamente desde los conectores de las antenas con una cinta métrica.
• RT-a-tierra: medir desde el punto de referencia del RT hasta el piso del vehículo, luego sumar la altura del piso a tierra.
• De la antena a la IMU: mide la altura directamente hasta el techo; para las distancias longitudinales y laterales, utiliza los puntos de referencia de la proyección del vehículo.

b. Configuración de deslizamiento lateral y longitudinal

Es necesario completar estos ajustes. Ayudan al RT a calcular la actitud real del vehículo, lo cual es esencial para las pruebas de dinámica del vehículo y cuando se utiliza el dispositivo como «cazador» en las pruebas de ADAS.

c. Control GNSS

Los usuarios de la pista de pruebas deben seleccionar el «Modo receptor» en la versión actual.

d. Velocidad de inicialización

Recomendamos ajustar este valor a 5 m/s. Nota: si no desea que el dispositivo se inicialice todavía, mantenga la velocidad del vehículo por debajo de este umbral.

f. Indicadores previstos en NavDisplay tras la configuración

• Número de satélites: normalmente entre 28 y 34. En modo receptor, el RT3000 v4 rastreará todos los satélites visibles pero utiliza solo los más adecuados. Si aparece “0”, comprueba el plantilla de antena doble → Pulsar “on/ok” en la esquina inferior izquierda para confirmar las conexiones de la antena.
• Una vez aplicadas correctamente las correcciones diferenciales, en la esquina superior izquierda debería aparecer «RTK entero».
• El estado del dispositivo (lado derecho) debería mostrar listo para inicializar.

3) Inicialización y Calentamiento

a. Inicialización

Acelerar en línea recta hasta superar la velocidad de inicialización configurada (generalmente > 22 km/h).

b. Calentamiento y validación de configuración

Durante el calentamiento, el dispositivo realiza tres tareas principales:

1. Calibra los factores de escala y los sesgos de la IMU (parámetros internos)
2. Alinea el marco de coordenadas RT con el marco de coordenadas del vehículo.
3. Calcula la posición precisa de la IMU en relación con las antenas

c. Dinámica Requerida del Vehículo

• Conduce y realiza el ocho

• Círculos a velocidad constante con radio decreciente
• Aceleración y frenado rectilíneos > 30 km/h
• Maniobras de slalom

Gracias a la nueva tecnología IMU10 en el RT3000 v4, sólo se necesitan 5 minutos de dinámica de conducción normal (no se requieren maniobras agresivas). La optimización comienza inmediatamente después de la inicialización, por lo que una vez que se completa la aceleración en línea recta, proceda directamente con las maniobras de conducción.

Para modelos más antiguos (RT3000 v3, RT3003, RT3002), el calentamiento requiere 15 minutos y una conducción más agresiva.

d. Cómo verificar la configuración

Revisa Rendimiento → Innovación curva

• Si fluctúa fuertemente al principio, algunas configuraciones pueden ser incorrectas (por ejemplo: orientación mal configurada, errores de medición o antenas intercambiadas).

• Si las fluctuaciones aparecen bajo ciertas dinámicas pero se mantienen dentro de la banda gris, repita esas maniobras para reducir la ambigüedad.
• Si la curva converge cerca de cero bajo todas las dinámicas, el calentamiento es exitoso. Verifique también los parámetros entre corchetes rojos en Rendimiento Pantalla de confirmación.

4) Optimización de la configuración

El objetivo de la optimización es escribir los parámetros mejorados en el archivo de configuración del dispositivo. El proceso es tan simple como hacer clic Siguiente.

⚠️ Para pruebas automotrices: Si no hay ningún sensor de velocidad de rueda conectado, no marque la opción de velocidad de rueda. Una vez completada la optimización, el dispositivo se reiniciará.

Una nota sobre ajustes de orientación

Es posible que la optimización cambie significativamente el rumbo, el cabeceo y/o la guiñada. Esto es normal, ya que múltiples combinaciones de rumbo/cabeceo/guiñada pueden corresponder a la misma orientación física. Para más detalles, busca el término “bloqueo de cardán”.”

5) Pruebas posteriores al calentamiento

Después del arranque del dispositivo, repita la inicialización y el calentamiento. Las señales normales incluyen:

• La curva de innovación se mantiene estable
• Después de ~5 minutos de dinámica:
  • Desplazamiento acodado 0.10
  • Desfase de lanzamiento < 0.05
  • Indicadores de precisión dentro de los valores esperados

En este punto, el dispositivo medirá todos los datos con la mayor precisión posible.

Dos preguntas comunes

1. ¿Y si el dispositivo se ha movido significativamente?
   Recomendamos empezar la configuración desde cero.
2. ¿Qué pasa si el dispositivo solo se ha movido ligeramente?
   → Ir a Avanzado → Precisión, restablece la precisión y repite los pasos de esta guía.

6) RT-Series Mejores Prácticas – Notas Finales

Esta guía cubre el flujo de trabajo de preparación completo de los dispositivos de la serie RT, incluida la configuración, la inicialización y el calentamiento. Estos pasos a veces se pasan por alto, pero a menudo determinan la precisión final de los datos.

Para los usuarios de pruebas automotrices, estas operaciones garantizan una dinámica de vehículo y resultados de pruebas ADAS precisos. Para los usuarios de topografía y cartografía, garantizan trayectorias GNSS/INS de alta calidad y datos de nube de puntos fiables.

A lo largo de este artículo, hemos intentado dejar claro lo que debes esperar ver en cada paso, para que puedas confirmar fácilmente si el proceso es correcto – por ejemplo:

• “Este paso parece correcto
• “Esto indica un posible error en un paso anterior.”

Una vez familiarizado, estos pasos llevan muy poco tiempo pero aportan enormes beneficios: ya sea en pruebas o mapeo, obtendrá resultados fiables, controlados y de máxima precisión.

Recomendamos encarecidamente que todos los usuarios de RT se tomen el tiempo de seguir y practicar estos pasos clave. Si tiene alguna pregunta o encuentra situaciones no cubiertas aquí, no dude en Ponte en contacto con nosotros.

Jeremy Li

Ingeniero Senior de Soporte al Cliente, OXTS