如何充分发挥 OXTS RT 系列设备在汽车测试和测量中的准确性

无论您是在试验场（如开放式测试跑道或具备良好 GNSS 条件的封闭道路）进行车辆动力学或 ADAS 测试，还是在进行测量和绘图项目（如道路移动测绘或 LiDAR 测量），遵循此处所述的 RT 系列最佳实践工作流程将有助于确保您获得最可靠的数据，并增强您使用我们设备的信心。.

本文的所有解释都将基于OXTS的旗舰产品 RT3000 v4. 其他模型的用户也可以参考本指南，我们将在有差异的步骤中加以注明。.

1) 硬件安装

a. IMU方向

RT单元（红色框）通常应水平安装并对齐，与车辆坐标系统的倾斜角度应保持在5°以内。在这种情况下，您只需在 IMU 方向 接口，因为后续的预热过程可以充分纠正这个错误。.

b. IMU 安装稳定性

RT单元与车辆之间不存在相对移动至关重要。要检查这一点，请尝试沿三个平移轴和三个旋转轴摇动该单元——在所有六个方向上，该设备都应感觉牢固，没有松动。.

对于没有天窗的车辆，RT支架通常能很好地固定设备。对于有天窗的车辆，请提前在玻璃表面贴上合适的布基胶带（必要时在下方垫上纸巾），为RT支架的顶部接触点提供稳定的支撑。.

c. 双天线配置正确

双天线对于低速航向稳定性至关重要，我们建议始终使用双天线。请确保天线未连接到错误的端口。一个实用的技巧是，用相同颜色的胶带标记每根天线电缆的两端。.

d. 合适的接地平面解决方案

对于带玻璃车顶的车辆，请使用合适的车载天线地平面以防止车舱内 GNSS 多径效应，如下图所示：

e. 天线布置与间距

天线应安装在车辆的最高点，且其间应尽量减少障碍物（例如，不要有激光雷达单元）。间距越大越好——理想情况下应至少相距1.5米。.

f. 稳定的电源供应

请提供稳定的 12 V 或 24 V 电源。如果使用汽车点烟器接口，请确保已禁用启停功能（燃油车）或驾驶员离开时断电功能（电动车）。如果不确定，可以查看设备的 FTP 日志中的 RD 条目。 短时间内出现多个 RD 条目，表明设备已反复断电和通电，这可能意味着电源不稳定。.

2) 关键软件设置

a. 测量重点和方法

确保以下测量的准确性：

• 双天线间距精度：在 0.5 厘米
• 横向滑移和纵向滑移：在 10 厘米
• 其他距离参数：以内 10 厘米

实用技巧

• 双天线间距：使用卷尺直接从天线连接器处测量。.
• RT对地面：从RT参考点测量到车辆地板，然后加上地板到地面的高度。.
• 天线到惯性测量单元：直接测量到车顶的高度；对于纵向和横向距离，使用车辆投影参考点。.

b. 横向和纵向打滑配置

必须完成这些设置。它们有助于 RT 计算出车辆的真实姿态，这对于车辆动力学测试以及在 ADAS 测试中使用该设备作为追踪器至关重要。.

C. GNSS 控制

对于测试赛道的用户，请在当前版本中选择接收器模式。.

d. 初始化速度

我们建议将其设置为 5 米/秒。注意：如果您不希望设备立即初始化，请将车速保持在此阈值以下。.

f. 设置后预期的 NavDisplay 指示符

• 卫星数量：通常为 28-34 颗。在接收器模式下，RT3000 v4 将跟踪 所有可见的卫星 但仅使用最有效的。如果显示“0”，请检查 双天线模板 → 点击左下角的“开启/确定”以确认天线连接。.
• 成功应用差分校正后，左上角应显示 RTK 整数。.
• 设备状态（右侧）应显示“准备初始化”。.

3) 初始化与热身

a. 初始化

加速至直线行驶，直到超过设定的启动速度（通常大于22公里/小时）。.

b. 热身和配置验证

预热期间，设备执行三项主要任务：

1. 校准 IMU 比例因子和偏差（内部参数）
2. 将RT坐标系与车辆坐标系对齐
3. 计算IMU相对于天线的精确位置

c. 所需车辆动力学

• 驾驶并表演八字

• 半径递减的匀速圆周运动
• 直线加速和制动 > 30公里/小时
• 回转机动

借助RT3000 v4中新的IMU10技术，只需5分钟正常的驾驶动态即可（无需激进的操控）。优化在初始化后立即开始，因此在完成直线加速后，请直接进行驾驶操控。.

对于旧型号（RT3000 v3、RT3003、RT3002），预热需要15分钟并更激进的驾驶。.

d. 如何验证配置

检查 表现 → 创新 曲线

• 如果在开始时出现剧烈波动，则某些配置可能不正确（例如，方向配置错误、测量误差或天线接反）。.

• 如果在特定动态下出现波动，但仍在灰色区域内，则重复这些操作以减少歧义。.
• 如果曲线在所有动力学下都收敛于零，则预热成功。另外，请检查红色框中的参数。 性能 确认屏幕.

4) 优化配置

优化的目标是将改进后的参数写入设备配置文件。这个过程就像点击一样简单 下一页.

⚠️ 汽车测试：如果未连接车轮速度传感器，请勿勾选车轮速度选项。优化完成后，设备将重启。.

关于方向调整的说明

您可能会发现优化会显著改变航向、俯仰和/或偏航。这是正常的，因为多个航向/俯仰/偏航组合可以对应相同的物理方向。有关更多详细信息，请搜索术语“万向锁”。”

5) 热身后的测试

设备启动后，重复初始化和预热。正常迹象包括：

• 创新曲线保持稳定
• 大约 5 分钟动态后：
  • 滑动偏移量 < 0.10
  • 音高偏移 < 0.05
  • 准确性指标均在预期值范围内

在此点，设备将以其最高精度测量所有数据。.

两个常见问题

1. 如果设备被大幅移动怎么办？
   → 我们建议从头开始配置。.
2. 如果设备只是轻微移动呢？
   → 去 高级 → 准确性, 重置准确度，并重复本指南中的步骤。.

6) RT系列最佳实践 – 最终说明

本指南涵盖 RT 系列设备的完整准备工作流程，包括配置、初始化和预热。这些步骤有时会被忽视，但它们往往决定了最终数据的准确性。.

对于汽车测试用户而言，这些操作确保了精准的车辆动力学和 ADAS 测试结果。对于测量和测绘用户而言，它们保证了高质量的 GNSS/INS 轨迹和可靠的点云数据。.

在本文中，我们努力阐明您在每一步中应该看到的内容，以便您可以轻松确认过程是否正确——例如：

• “这一步看起来是对的
• “这表明前面某个步骤可能存在错误”

一旦熟悉了这些步骤，它们将花费很少的时间，但会带来巨大的好处：无论是在测试还是在测绘中，您都将获得可靠、可控且最高精度的结果。.

我们强烈建议所有 RT 用户花时间遵循并实践这些关键步骤。如果您有任何疑问或遇到本指南未涵盖的情况，请随时 联系我们.

李杰瑞

高级客户支持工程师，OXTS