자동차 테스트 및 측량에서 OXTS RT 시리즈 장비의 전체 정확도를 잠금 해제하는 방법

차량 역학 또는 ADAS 테스트를 시험장(개방된 시험 주행로나 좋은 GNSS 환경의 폐쇄된 도로 등)에서 수행하든, 조사 및 매핑 프로젝트(도로 기반 모바일 매핑 또는 LiDAR 조사 등)를 수행하든, 여기서 설명하는 RT 시리즈 모범 사례 워크플로를 따르면 가장 신뢰할 수 있는 데이터를 얻고 당사 장치를 사용할 때 확신을 가질 수 있습니다.

이 기사의 모든 설명은 OXTS의 주력 제품을 기반으로 합니다 RT3000 v4. 다른 모델 사용자들도 이 가이드를 참고할 수 있으며, 차이가 있는 단계는 명시해 두겠습니다.

1) 하드웨어 설치

a. IMU 자세

RT 유닛(빨간색 상자)은 통상적으로 수평으로 평평하게 설치하고 정렬해야 하며, 차량 좌표계에 대한 정렬 불량 각도는 5° 이내로 유지해야 합니다. 이 경우 방향만 지정하면 됩니다. IMU 방향 인터페이스, 후속 워밍업 과정에서 이 오류를 완전히 해결할 수 있으므로.

b. IMU 장착 안정성

RT 유닛과 차량 간에 상대적인 움직임이 없어야 합니다. 이를 확인하기 위해 세 개의 병진 축과 세 개의 회전 축을 따라 장치를 흔들어 보세요. 모든 여섯 방향에서 장치는 유격 없이 단단하게 느껴져야 합니다.

선루프가 없는 차량의 경우 RT 스트럿이 장치를 잘 고정해 줄 것입니다. 선루프가 있는 차량의 경우, RT 스트럿의 상단 접점 지점에 안정적인 지지대를 제공하기 위해 미리 적절한 천 테이프를 유리 표면에 부착하십시오(필요한 경우 휴지를 아래에 깔아 두십시오).

c. 듀얼 안테나 구성 수정

듀얼 안테나는 저속에서 방향 안정성에 매우 중요하며, 항상 듀얼 안테나를 사용할 것을 권장합니다. 안테나가 잘못된 포트에 연결되지 않도록 하십시오. 유용한 팁은 각 안테나 케이블의 양쪽 끝을 같은 색 테이프로 표시하는 것입니다.

d. 적절한 접지면 솔루션

유리 지붕 차량의 경우, 아래와 같이 실내 GNSS 다중 경로 효과를 방지하기 위해 적절한 안테나 접지면을 사용하십시오.

e. 안테나 배치 및 간격

안테나는 차량의 가장 높은 지점에 장착해야 하며, 그 사이에 최소한의 장애물(예: 라이다 장치)이 있어야 합니다. 간격이 넓을수록 좋으며, 이상적으로는 최소 1.5m 이상 떨어져야 합니다.

f. 안정적인 전원 공급

12V 또는 24V의 안정적인 전원 공급 장치를 제공하십시오. 차량의 담배 라이터 포트를 사용하는 경우, 시동-정지(ICE 차량) 또는 운전자 이탈 시 전원 차단(EV) 기능이 비활성화되었는지 확인하십시오. 불확실한 경우, 장치의 FTP 로그에서 RD 항목을 확인할 수 있습니다. 짧은 기간 안에 여러 개의 RD는 장치가 반복적으로 꺼졌다 켜졌음을 나타내며, 이는 불안정한 전원 소스를 나타냅니다.

2) 주요 소프트웨어 설정

측정 초점 및 방법

측정값의 정확성을 보장하십시오:

• 듀얼 안테나 간격 정확도: 이내 0.5 센티미터
• 측면 미끄러짐 및 종방향 미끄러짐: 내부 10센티미터
• 기타 거리 매개변수: 내부 10센티미터

실용적인 팁:

• 이중 안테나 간격: 줄자를 사용하여 안테나 커넥터에서 직접 측정하십시오.
• RT-대-지: RT 기준점에서 차량 바닥까지 측정한 다음, 바닥-대-지 높이를 더합니다.
• 안테나-IMU: 지붕까지의 높이는 직접 측정; 종방향 및 횡방향 거리는 차량 투영 기준점 사용.

나. 횡방향 및 종방향 미끄러짐 구성

이 설정들은 완료되어야 합니다. 이 설정들은 RT가 차량의 실제 자세를 계산하는 데 도움을 주며, 이는 차량 동역학 테스트와 ADAS 테스트에서 장치를 헌터로 사용할 때 필수적입니다.

c. GNSS 제어

테스트 트랙 사용자의 경우, 현재 버전에서 수신기 모드를 선택하세요.

d. 초기화 속도

이것을 초속 5미터로 설정하는 것을 권장합니다. 참고: 아직 장치를 초기화하고 싶지 않다면 차량 속도를 이 임계값 이하로 유지하십시오.

f. 설정 후 예상되는 NavDisplay 지표

• 위성 개수: 일반적으로 28–34개. 리시버 모드에서 RT3000 v4는 다음을 추적합니다. 모든 위성 하지만 가장 최적의 것만 사용하세요. “0”이 표시되면 확인하세요 듀얼 안테나 템플릿 → 왼쪽 하단 모서리에 있는 “on/ok”를 눌러 안테나 연결을 확인하세요.
• 차동 보정이 성공적으로 적용되면 왼쪽 상단에 RTK 정수가 표시되어야 합니다.
• 장치 상태(오른쪽)가 초기화 준비 완료로 표시되어야 합니다.

3) 초기화 및 워밍업

a. 초기화

설정된 초기화 속도(일반적으로 22km/h 초과)를 초과할 때까지 직선으로 가속합니다.

나. 워밍업 및 구성 유효성 검사

워밍업 중에 장치는 세 가지 주요 작업을 수행합니다:

1. IMU 스케일 팩터 및 바이어스(내부 매개변수)를 보정합니다.
2. RT 좌표계를 차량 좌표계에 정렬합니다
3. IMU의 정확한 위치를 안테나를 기준으로 계산합니다

c. 요구되는 차량 동역학

• 8자 돌기 및 주행

• 감속 원
• 30km/h 초과 직선 가속 및 제동
• 슬랄롬 기동

RT3000 v4의 새로운 IMU10 기술 덕분에 5분이면 충분한 일반적인 주행 역학만 있으면 됩니다 (과격한 기동 필요 없음). 최적화는 초기화 직후에 시작되므로, 직선 가속이 완료되면 바로 주행 기동을 진행하십시오.

구형 모델(RT3000 v3, RT3003, RT3002)의 경우, 워밍업은 15분과 더 공격적인 주행이 필요합니다.

d. 설정 확인 방법

확인 성능 → 혁신 곡선

• 초기에 크게 변동하면 일부 설정이 잘못되었을 수 있습니다 (예: 방향 설정 오류, 측정 오류 또는 안테나 교체).

• 특정 역학 하에서 변동이 나타나지만 회색 밴드 내에 유지된다면, 모호성을 줄이기 위해 해당 기동을 반복하십시오.
• 모든 동적 조건에서 곡선이 0 근처에서 수렴한다면 워밍업은 성공적입니다. 빨간색으로 박스 친 매개변수도 확인하세요. 성능 확인 화면.

4) 구성 최적화

최적화의 목표는 개선된 매개변수를 장치 구성 파일에 작성하는 것입니다. 클릭하는 만큼 과정은 간단합니다 다음.

⚠️ 차량 테스트용: 휠 속도 센서가 연결되지 않은 경우 휠 속도 옵션을 선택하지 마십시오. 최적화가 완료되면 장치가 다시 시작됩니다.

정렬 조정에 대한 참고 사항

최적화를 수행하면 요(yaw), 피치(pitch), 헤딩(heading)이 크게 달라질 수 있습니다. 이는 정상적인 현상인데, 여러 가지 헤딩/피치/요 조합이 동일한 물리적 방향을 나타낼 수 있기 때문입니다. 더 자세한 내용은 “짐벌락(gimbal lock)”이라는 용어를 검색해 보십시오.”

5) 워밍업 후 테스트

장치 시작 후 초기화와 워밍업을 반복합니다. 정상적인 징후는 다음과 같습니다:

• 혁신 곡선은 안정적으로 유지됩니다
• 약 5분간의 다이나믹 후에:
  • 미끄러짐 오프셋 < 0.10
  • 피치 오프셋 < 0.05
  • 정확도 지표 모두 예상 범위 내

이 시점에서 장치는 가능한 가장 높은 정확도로 모든 데이터를 측정합니다.

두 가지 흔한 질문

1. 장치가 크게 이동된 경우 어떻게 해야 합니까?
   → 처음부터 설정을 다시 시작하는 것을 권장합니다.
2. 장치가 약간만 이동된 경우에는 어떻게 될까요?
   → 가기 고급 → 정확도, 정확도를 재설정하고 이 가이드의 단계를 반복합니다.

6) RT-시리즈 모범 사례 – 최종 참고 사항

이 가이드에서는 RT 시리즈 장치의 구성, 초기화 및 워밍업을 포함한 전체 준비 워크플로우를 다룹니다. 이러한 단계는 때때로 간과되지만 최종 데이터 정확도를 자주 결정합니다.

자동차 테스트 사용자에게는 이러한 작업이 정확한 차량 동역학 및 ADAS 테스트 결과를 보장합니다. 측량 및 매핑 사용자에게는 고품질 GNSS/INS 궤적과 신뢰할 수 있는 포인트 클라우드 데이터를 보장합니다.

이 기사에서는 각 단계에서 무엇을 기대해야 하는지 명확히 하려고 노력했으며, 이를 통해 프로세스가 올바른지 쉽게 확인할 수 있습니다. 예를 들어:

• “이 단계는 올바르게 보입니다.
• “이전 단계에서 오류가 발생했을 가능성이 있습니다”

익숙해지면 이러한 단계는 시간이 거의 걸리지 않지만 막대한 이점을 가져다줍니다. 테스트든 매핑이든 신뢰할 수 있고 통제된 최고 수준의 정확한 결과를 얻게 될 것입니다.

RT 사용자 여러분께서는 시간을 내어 이 주요 단계를 따르고 연습하시기를 강력히 권장합니다. 질문이 있거나 여기에 포함되지 않은 상황에 직면하는 경우, 주저하지 마시고 문의하기.

제레미 리

선임 고객 지원 엔지니어, OXTS