오토드라이브™ 챌린지 대회에 사용된 RT3003

자율주행차 개발이 진전됨에 따라 테스트 대상 차량에 탑재되는 센서의 복잡성과 범위도 증가했습니다. 그 결과, 강력한 '실측' 기준의 필요성이 더욱 중요해졌습니다. 2005년 OxTS 장비는 DARPA 그랜드 챌린지 자율주행 경진대회에서 성공적으로 완주한 5개 팀 중 2개 팀에 내비게이션 정보를 제공했으며, 그 이후로 OxTS는 자율주행 차량 개발의 일관되고 필수적인 부분으로 자리 잡았습니다.

올해 OxTS는 SAE 인터내셔널 및 제너럴 모터스와 파트너십을 맺은 것을 자랑스럽게 생각합니다. 오토드라이브™ 챌린지 대회는 대학생들이 향후 3년간 레벨 4 자율주행 승용차를 개발해야 하는 과제를 안고 있습니다. 첫 번째 이벤트는 4월 30일 애리조나주 유마에서 시작되며, 자율주행 차량은 직선 코스와 동적 코스를 주행하고 장애물을 감지하고 피해야 합니다. 각 팀은 횡 및 종 가속 한계치, 이동 거리, 소요 시간, 차선 표시 및 장애물과의 거리 등 다양한 변수를 기준으로 점수를 매깁니다.

자동차의 성능을 정확하게 측정하기 위해 각 팀에는 OxTS가 있습니다. RT3003 관성 항법 시스템(INS)이 안전하게 설치된 RT-Strut 마운팅 폴을 차량 내부에 설치합니다. 데이터를 혼합하여 RT3003의 한 쌍의 GNSS 안테나, 기지국에서 전송되는 RTK 보정, 시스템의 관성 측정 장치(IMU)의 출력으로 구성된 RT 시리즈 제품은 자율주행차 개발자에게 정확하고 안정적인 위치, 속도, 방향 데이터를 제공할 수 있습니다.

위에서 설명한 설정을 사용하면 위치 데이터는 1cm, 속도는 0.05km/h, 피치/롤은 0.03°까지 정확합니다. 또한 OxTS의 gx 처리 기술은 원시 GNSS 데이터를 IMU와 긴밀하게 결합하는 반면, OxTS의 ix 기술은 단일 위성 보조를 채택하여 사용 가능한 위성이 4개 미만인 경우에도 위치 데이터를 생성합니다. 또한 관성 재잠금을 사용하여 RTK 잠금을 다시 획득하는 데 걸리는 시간을 단축합니다. 결합, GX/IX 기술 를 통해 INS는 까다로운 GNSS 환경에서도 매우 정확한 데이터를 제공하여 자율주행차 개발자가 센서 출력과 자율주행 알고리즘을 검증할 수 있는 강력한 실측 데이터를 확보할 수 있도록 지원합니다.

의 경우 오토드라이브™ 챌린지 각 RT 장치는 RT-XLAN 고성능 무선 LAN을 사용하여 1km 범위 내의 팀과 관계자가 실시간으로 진행 상황을 모니터링할 수 있는 OxTS의 NAVdisplay 소프트웨어가 제공됩니다. 각 팀의 차량에는 RT3003 외에도 다음과 같은 소프트웨어가 장착됩니다. RT-Range S 를 사용하여 장애물과 차선을 조사하고 네 개의 목표 중 가장 가까운 목표까지의 실시간 범위를 계산합니다.
이벤트가 끝나면 데이터는 IP를 통해 장치에서 다운로드되고 OxTS를 사용하여 사후 처리됩니다. NAVsolve 소프트웨어. 단위의 원시 데이터 및 계산된 범위 데이터는 다음 소프트웨어의 보정 데이터를 사용하여 처리할 수 있습니다. 기지국 를 사용하여 커버리지의 공백이나 RTK 보정 전송을 완화할 수 있습니다. 또한, 데이터의 정방향/역방향 처리를 통해 위성 커버리지의 공백이 발생하는 동안 IMU 드리프트의 크기를 크게 줄일 수 있습니다.

데이터가 처리되면 원하는 측정값을 .csv 파일로 출력하고 채점 매개변수와 비교하여 최종 점수를 결정할 수 있습니다.

OxTS는 대회에 참가한 모든 대학 팀에게 행운을 기원합니다!