OXTSの慣性航法システムは、正確で信頼性の高い位置情報とグラウンドトゥルースデータが必要とされるあらゆる場面で、世界中で使用されています。.
GNSSを使用して位置を計算するナビゲーションエンジンは、位置ドリフトの影響を受けやすく、デバイスがGNSS信号を受信していない時間が長ければ長いほど、ドリフトは深刻になります。
OXTS LIOは、OXTS慣性航法システムとLiDARセンサーと組み合わせて使用することで、LiDARからの速度アップデートにより位置ドリフトを抑制します。.
オープンな空の下では位置ドリフトは問題になりませんが、都市部の峡谷のようなGNSSの視界が悪い地域では、データセットの整合性を保護するために位置ドリフトを最小限に抑えることが重要です。位置ドリフトの影響を最小限に抑えるには、LiDARなどの他の補助ソースが必要です。.
OXTS LIOは、LiDARセンサーから取得した速度データを利用して車両の位置測定精度を向上させるオプション機能です。このデータはデバイスのナビゲーションエンジンに供給され、GNSSデータの欠落や誤りを補償します。.
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LiDAR慣性オドメトリ（LIO）は、INSの補助ソースとしてLiDARを使用します。OXTSのINSからのナビゲーションデータと一緒にLiDARデータを使用することで、最適なGNSS条件下での位置ドリフトの影響を軽減します。
この機能は、以下のLiDARセンサーからのデータを統合する。 OXTSジオリファレンスOXTSのINSからOXTSのナビゲーション出力を使用する。 ジェネリック・アイド・データ（GAD） エンジンを後処理で使用する。
その結果、RTK精度に理想的な数のGNSS衛星がない場合でも、位置精度が向上する。
衛星の視認性が良い地域では、LIOは最小限の利益しかもたらさない。最適な数の衛星が見えているため、RTK精度を達成するために補助ソースを追加する必要はない。
顧客が最もパフォーマンスの向上を実感できるのは、GNSS信号の受信が困難、あるいは全く受信できない環境です。.
建物や平坦な平面が多く、トンネルのような都市部は、LiDARの性能を最大限に引き出すのに最適な環境です。.
互換性
仕様
ここでのスペック値は、Hesai XT32 LiDAR装置とOXTS INSを用いて統計的に得られたものである。
データは、RTK Integerリファレンス・データセットを使用してオックスフォード市で収集された。オックスフォードは他の都市部とよく似ていることから選ばれました。これらの値はLiDARのセットアップや環境によって異なる場合がありますのでご注意ください。
| 測定 | GNSS障害 | RMSE |
|---|---|---|
| ポジション 2D | 60 s | 0.218 m |
| 見出し | 60 s | 0.050° |
| ロール/ピッチ | 60 s | 0.020° |
| ベロシティ3D | 60 s | 0.037 m/s |
| 高度 | 60 s | 0.128 m |
環境： この例では、OXTS LIOは立体駐車場内でテストされました。駐車場に入ると、RT3000 v4 GNSS/INSは当然ながらGNSSアップデートにアクセスできませんでした。これを克服するために、Hesai XT32 LiDARセンサーからの速度更新がナビゲーションエンジンを補助するために使用されました。
その結果、上の点群スクリーンショットの前と後を比較すればわかるように、より正確なデータが得られた。
環境： この例では、OXTS LIOは、GNSS/INSの運用が最も困難なエリアの1つである、英国ロンドンの「スカイ・ガーデン・クォーター」都市峡谷でテストされました。データ収集中、定期的なGNSS信号の中断と深刻なマルチパスの妨害がありました。この場合、OXTS LIOは位置ドリフトを改善するために使用され、データ収集の各周期を通して正確で再現性のあるデータを得ることができました。
環境： 短いトンネルでもGNSS/INSにとっては大きなテストになります。GNSS/INSがGNSS信号の更新がない時間が長ければ長いほど、位置ドリフトは顕著になります。この例では、OXTS LIOがトンネルを通過する間中、ナビゲーションソリューションを軌道に維持するために使用されました。これにより、ナビゲーションデータが改善されただけでなく、下の例の柱を見ればわかるように、より鮮明なポイントクラウドが得られました。
環境： 前述したように、立体駐車場ではGNSS信号の更新がブロックされるため、GNSS/INSデバイスは正確にナビゲートするために追加の補助ソースを使用する必要があります。この例では、OXTS LIOがナビゲーション出力を改善するために使用されています。これにより、より一貫性のあるデータセットが得られました。
環境： アメリカ・サンフランシスコのミッション・ストリートは、ガラス張りの高層ビルに囲まれた峡谷です。GNSS信号は途切れることがなく、マルチパスエラーが発生する危険性があります。テスト中、RT3000 v4単体では非常に正確でしたが、OXTS LIOと組み合わせるとほとんどシームレスになりました。OXTS LIOは、INSを安定した一貫した経路で都市を通過させ、すべてのマルチパス信号をフィルタリングすることができます。
LIOをご利用いただくには、OXTS INS、OXTS Georeferencer、およびLIO機能が必要です。.
ボアサイト校正ツールはオプションです。ただし、精度を維持するために、ペイロードをボアサイトすることを推奨します。
OXTS慣性航法システムのユーザーは、本日よりLIOのベータ版を無料で試用することができます！
フォームに必要事項をご記入の上、送信してください！
または、お客様のデータを [email protected] までお送りください！
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