ROS是机器人操作系统的缩写，但尽管有这个名字，它并不是一个严格的操作系统。它是一套开源的库和工具，为开发在机器人系统上运行的软件提供一个框架。它仍然需要一个主操作系统在上面运行，通常是一个基于Linux的系统，如Ubuntu。然后通过ROS层，它可以实现必要的硬件抽象和为机器人创建程序所需的其他通用功能。
ROS对于创建机器人应用有什么好处？
开源并广泛使用
随着开源的好处和越来越广泛的采用，ROS已经发展成为机器人编程的标准之一。除了起源于学术界，越来越多的企业开始利用ROS环境。许多OxTS 客户正在为商业产品开发节点和驱动程序，以便它们可以轻松地集成到这个通用平台上。
支持许多传感器
ROS支持的一长串传感器包括许多LiDAR系统；立体、热和RGB相机；力/扭矩传感器；电机控制器；以及定位系统，如OxTS 惯性导航系统。
低准入门槛
由于广泛的采用和普遍的标准，创建机器人应用的门槛大大降低了，社区也更加相互联系了。代码更容易转移到不同的机器人系统，开发人员不必从头开始为他们使用的每个不同的硬件制造商打下基础。
使用ROS的OxTS 系统
在OxTS ，我们已经开发了一个 用于ROS 2的驱动程序ROS的最新版本，提供了一个软件包集合，可以解码来自OxTS INS设备的实时NCOM导航数据，还可以将这些数据以一种可以被其他ROS兼容设备使用的格式发布。这使OxTS 设备能够轻松地集成到更广泛的ROS网络中，并为导航和控制应用提供定位、定位和动力学数据。
我们还开发了另一个独立于NCOM数据解码运行的软件包。这个节点被称为 "ROS 2GAD"，可以从ROS环境中的其他传感器获取数据，如LiDAR和相机，并将其转换成我们的通用辅助数据（GAD）格式。通用辅助数据（OxTS 结合或代替GNSS的惯性通用辅助数据）是一个接口，它的开发是为了更快地整合外部传感器，通过提供位置、速度和姿态等方面的测量来帮助导航引擎。通过将ROS消息转换为标准的GAD格式，数据可以直接传递到OxTS ，在那里它与惯性数据和其他辅助来源（如GNSS）相结合。
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