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ROSとは?

業界記事 2022年4月11日

ROSロゴとOxTS スウッシュROSはRobot Operating Systemの略ですが、名前に反して厳密にはオペレーティングシステムではありません。ロボットシステム上で動作するソフトウェアを開発するためのフレームワークを提供する、オープンソースのライブラリとツールのセットなのです。その上で動作するメインのオペレーティングシステムが必要で、通常はUbuntuのようなLinuxベースのシステムです。そして、ROSレイヤーによって、ロボット用のプログラムを作成する際に必要なハードウェアの抽象化やその他の共通機能が実現されています。

 

 

 

ロボットアプリケーションを作る上で、ROSはどのようなメリットがあるのでしょうか?

オープンソースで広く利用されている

ROSは、オープンソースの利点と普及により、ロボットプログラミングの標準の1つに成長しました。また、アカデミアから始まったROS環境は、企業での利用も増えています。多くのOxTS 顧客は、商用製品のノードやドライバを開発し、この共通プラットフォーム上で簡単に統合できるようにしています。

多くのセンサーをサポート

ROSがサポートするセンサーのリストは長く、多くのLiDARシステム、ステレオ、サーマル、RGBカメラ、力/トルクセンサー、モーターコントローラー、そして慣性航法システム(OxTS )などの測位システムなどが含まれます。

参入障壁の低さ

広く採用され、普遍的な規格であるおかげで、ロボットアプリケーションを作るための参入障壁は大幅に下がり、コミュニティはより相互に結びついています。コードは異なるロボットシステムにも容易に移植でき、開発者は使用するハードウェアメーカーごとにゼロから基礎を固める必要はないのです。

ROSでOxTS システムを使用する

ノートパソコンでのROSOxTS で、私たちは次のようなものを開発しました。 ROS 2用ドライバこれは、OxTS INSデバイスからNCOMナビゲーションデータをライブでデコードし、さらにこのデータを他のROS互換デバイスで使用できるフォーマットで公開できるパッケージのコレクションを提供するROSの最新バージョンです。これにより、OxTS デバイスは、より広範なROSネットワークに容易に統合でき、ナビゲーションおよび制御アプリケーションのための位置決め、位置特定、および力学データを提供することができます。

また、NCOMのデータデコードとは別に動作する別のパッケージも開発しました。ROS 2GAD」と呼ばれるこのノードは、LiDARやカメラなど、ROS環境内の他のセンサーからデータを受け取り、私たちのGAD(Generic Aiding Data)フォーマットに変換することができます。Generic Aiding(OxTS Generic aiding with inertial in combination or instead of GNSS) は、位置、速度、姿勢などの測定値を提供してナビゲーションエンジンを支援するために使用できる外部センサーの迅速な統合を可能にするために開発されたインターフェースです。ROSメッセージを標準のGADフォーマットに変換することで、データは直接OxTS ナビゲーションエンジンに渡すことができ、そこで慣性データおよびGNSSなどの他の補助ソースと組み合わされます。

ROSプロジェクトのサポート

ロボット工学および自律性アプリケーションにおけるOxTS システムの使用に関する詳細、または ROS を介したジェネリック エイディングと外部センサーを統合する方法については、今すぐ弊社までお問い合わせください。

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