ROS steht für Robot Operating System, aber trotz des Namens handelt es sich nicht um ein Betriebssystem im eigentlichen Sinne. Es handelt sich um eine Reihe von Open-Source-Bibliotheken und -Tools, die einen Rahmen für die Entwicklung von Software zur Ausführung auf Robotersystemen bieten. Es benötigt immer noch ein Hauptbetriebssystem, auf dem es läuft, normalerweise ein Linux-basiertes System wie Ubuntu. Mit der ROS-Schicht ermöglicht es dann die notwendige Hardwareabstraktion und andere allgemeine Funktionen, die für die Erstellung von Programmen für Roboter erforderlich sind.
Welche Vorteile bietet ROS für die Entwicklung von Robotik-Anwendungen?
Open-Source und weit verbreitet
Mit dem Vorteil, dass es als Open Source verfügbar ist und sich immer weiter verbreitet, hat sich ROS zu einem der Standards in der Roboterprogrammierung entwickelt. Über seine Ursprünge im akademischen Bereich hinaus beginnen immer mehr Unternehmen, die ROS-Umgebung zu nutzen. Viele Kunden von OxTS entwickeln Knoten und Treiber für kommerzielle Produkte, damit diese einfach in diese gemeinsame Plattform integriert werden können.
Unterstützt viele Sensoren
Die lange Liste der von ROS unterstützten Sensoren umfasst zahlreiche LiDAR-Systeme, Stereo-, Wärme- und RGB-Kameras, Kraft-/Drehmomentsensoren, Motorsteuerungen und Positionierungssysteme wie das Trägheitsnavigationssystem OxTS .
Niedrige Einstiegshürde
Dank der breiten Akzeptanz und des universellen Standards ist die Einstiegshürde für die Entwicklung von Robotikanwendungen deutlich gesunken und die Community ist besser vernetzt. Der Code ist leichter auf verschiedene Robotersysteme übertragbar, und die Entwickler müssen nicht bei Null anfangen, um die Grundlagen für die verschiedenen Hardwarehersteller zu schaffen, die sie verwenden.
Verwendung von OxTS Systemen mit ROS
Unter OxTS haben wir eine Treiber für ROS 2die neueste Version von ROS, die eine Sammlung von Paketen bereitstellt, die die NCOM-Live-Navigationsdaten von einem OxTS INS-Gerät dekodieren und diese Daten in einem Format veröffentlichen können, das von anderen ROS-kompatiblen Geräten verwendet werden kann. Dadurch kann das Gerät OxTS problemlos in ein größeres ROS-Netzwerk integriert werden und Positions-, Lokalisierungs- und Dynamikdaten für Navigations- und Steuerungsanwendungen bereitstellen.
Wir haben auch ein weiteres Paket entwickelt, das unabhängig von der NCOM-Dekodierung läuft. Dieser Knoten namens "ROS 2GAD" kann Daten von anderen Sensoren in der ROS-Umgebung, wie LiDAR und Kameras, übernehmen und in unser Generic Aiding Data (GAD)-Format konvertieren. Generic Aiding (OxTS Generic aiding with inertial in combination or instead of GNSS) ist eine Schnittstelle, die entwickelt wurde, um eine schnellere Integration von externen Sensoren zu ermöglichen, die zur Unterstützung der Navigations-Engine verwendet werden können, indem sie Messungen von Dingen wie Position, Geschwindigkeit und Lage liefern. Durch Konvertierung der ROS-Nachrichten in das GAD-Standardformat können die Daten direkt an die OxTS Navigations-Engine weitergeleitet werden, wo sie mit den Inertialdaten und anderen Hilfsquellen wie GNSS kombiniert werden.
Unterstützung bei Ihrem ROS-Projekt
Wenn Sie mehr über den Einsatz von OxTS Systemen in der Robotik und in autonomen Anwendungen erfahren möchten, oder wenn Sie wissen möchten, wie Sie einen externen Sensor mit Generic Aiding über ROS integrieren können, kontaktieren Sie uns noch heute.
